安全生产的口号
2012年的主题是：科学发展 安全发展其他的百度很多，根据不同的场所或行业你可以去选择适合你们的，如果需要我提供的话，请告之你使用口号场所的性质
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【摘要】机器人的制造及应用水平，代表了一个国家的制造业水平，发展机器人产业应上升到国家战略高度。
机器人的广泛使用是我国从制造业大国走向制造业强国的重要手段和途径。
本文分析了现阶段国外工业机器人的应用、发展现状与趋势。
通过实例说明了目前我国工业机器人发展的现状和未来的发展趋势，中国先进工业机器人大批量生产制造时代到来。
中国论文网 【关键词】机器人；工业机器人；发展现状；发展趋势工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。
和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。
一、工业机器人的应用情况经过五十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。
在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。
如在毛坯制造、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。
随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。
在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。
机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。
二、国内外工业机器人的发展现状1、国外工业机器人的发展现状在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。
从而，相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的ABB Robotics，日本的FANUC、Yaskawa，德国的KUKA Roboter，美国的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业。
国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。
据联合国欧洲经济委员会（UNECE）和国际机器人联合会（IFR）的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头[1]。
在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流。
国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。
像国际上著名公司ABB、Comau、KUKA、BOSCH、NDC、SWISSLOG、村田等都是机器人自动化生产线及物流与仓储自动化设备的集成供应商。
目前，日本、意大利、德国、欧盟、美国等国家产业工人人均拥有工业机器人数量位于世界前列，全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
2、国内工业机器人的发展现状在降低制造成本，解决用工严重不足等口号的呼喊下，近年来机器人产业在全世界范围内兴起。
中国作为世界工厂，面临的形式更是尤为的严重。
有数据显示中国每年工业机器人的装机量约占全球的1\\\/8，仅次于日本、韩国，预计2015年中国的装机量会超过这两个国家，成为世界上使用工业机器人最多的国家。
自2009年以来，中国机器人市场持续快速增长，工业机器人年均增长速度超过40%，到目前为止，中国工业机器人市场份额约占全球市场的1\\\/5；以教育、清扫等为代表的服务机器人在国内也在逐步进入市场。
随着我国门户的逐渐开放，国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击，因此，掌握国内工业机器人市场的实际情况，把握我国工业机器人研究的相关进展，显得十分重要。
2012年，四种新型工业机器人在中国哈尔滨研制成功。
专家们认为这标志着我国已经掌握了第一代工业机器人的生产技术，新的机器人产业已经在我国诞生。
这四种工业机器人分别是哈尔滨工业大学和哈尔滨风华机器厂等单位研制的华宇Ⅱ型弧焊机器人，华宇Ⅰ型点焊机器人，哈尔滨工业大学与航天部811厂等单位联合研制的东方1号喷漆机器人和国营星光机器厂研制的星光Ⅰ型直角坐标点焊机器人。
近年来，中国河南洛阳市越来越多的企业开始引进工业机器人等智能设备，但目前国内使用的机器80%是国外制造。
位于洛阳工业园区的沃德福集团高端智能装备制造基地项目，总投资1。
5亿元，将研发制造6轴工业机器人等高端智能设备，达到年产1万台工业机器人的生产、装配能力。
该项目计划2014年建成投产，预计年产值20亿元，不久将在这里首次实现先进工业机器人大批量生产制造。
随着便宜劳动力时代的结束，可以预计工业机器人将迎来一个伟大的时代，不仅在工业上，而且在服务、医疗等领域都有广泛的应用，从而推动一大批行业的发展，如高端制造业、制造业的个性化、医疗图像处理以及航空航天等。
近十年以来，在“十五”、“十一五”攻关计划和863计划等科技计划的支持下，我国有组织、有计划地发展工业机器人产业，通过研制、生产、应用等多个层面的不断探索，在技术攻关和设计水平上有了长足的进步。
总的来看，已经掌握了工业机器人的设计、制造、应用过程中的多项关键技术，能够生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人[2]。
一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术、运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线（工作站）与周边配套设备的开发和制备技术等，某些关键技术已达到或接近了国际先进水平，中国工业机器人在世界工业机器人领域已占有一席之地。
三、工业机器人的发展趋势工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛关注。
1、国外发展趋势日本将机器人列为战略产业，韩国将机器人作为“增长发动机产业”，各发达国家政府早年通过制定政策，采取一系列措施鼓励企业应用机器人，设立科研基金鼓励机器人的研发设计，从政策上、资金上给予大力支持，工业机器人的应用和研究走在世界的前列。
世界工业机器人市场普遍看好，各国都在期待机器人的应用研究有技术上的突破。
从近几年世界机器人推出的产品来看，工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展，其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络化和智能化等方面[3]。
国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：（1）工业机器人性能不断提高，而单机价格不断下降。
（2）机械结构向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。
（3）工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
（4）机器人中的传感器作用日益重要，装配、焊接机器人采用了位置、速度、加速度视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
（5）虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。
（6）当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。
美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。
（7）机器人化机械开始兴起。
从94年美国开发出虚拟轴机床以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域[4]。
2、国内发展趋势中国工业机器人在“七五”、“九五”、“十五”期间研究取得了较大进展，我国在关键技术上有所突破，但还缺乏整体核心技术的突破，应用遍及各行各业，但进口机器人占了绝大多数。
科学院机器人“十二五”规划研究目标：开展高速、高精、智能化工业机器人技术的研究工作，建立并完善新型工业机器人智能化体系结构；研究高速，高精度工业机器人控制方法并研制高性能工业机器人控制器，实现高速，高精度的作业；针对焊接，喷涂等作业任务，研究工业机器人的智能化作业技术，研制自动焊接工业机器人，自动喷涂工业机器人样机，并在汽车制造行业，焊接行业开展应用示范。
国家下一步的发展思路，将发展以工业机器人为代表的智能制造，以高端装备制造业重大产业长期发展工程为平台和载体，系统推进智能技术、智能装备和数字制造的协调发展，实现我国高端装备制造的重大跨越。
具体分两步进行：第一步，2012～2020年，基本普及数控化，在若干领域实现智能制造装备产业化，为我国制造模式转变奠定基础；第二步，2021～2030年，全面实现数字化，在主要领域全面推行智能制造模式，基本形成高端制造业的国际竞争优势。
工业机器人市场竞争越来越激烈，中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战，加快工业机器人的研究开发与生产是使我国从制造业大国走向制造业强国的重要手段和途径。
未来几年，国内机器人研究人员将重点研究工业机器人智能化体系结构，高速高精度控制，智能化作业，形成新一代智能化工业机器人的核心关键技术体系，并在相关行业开展应用示范和推广。
（1）工业机器人智能化体系结构标准研究开放式，模块化的工业机器人系统结构，工业机器人系统的软硬件设计方法，形成切实可行的系统设计行业标准、国家标准和国际标准，以便于系统的集成，应用与改造。
（2）工业机器人新型控制器技术研制具有自主知识产权的先进工业机器人控制器。
研究具有高实时性的，多处理器并行工作的控制器硬件系统；针对应用需求，设计基于高性能，低成本总线技术的控制和驱动模式。
深入研究先进控制方法，策略在工业机器人中的工程实现，提高系统高速，重载，高追踪精度等动态性能，提高系统开放性。
通过人机交互方式建立模拟仿真环境，研究开发工业机器人自动\\\/离线编程技术，增强人机交互和二次开发能力。
（3）工业机器人智能化作业技术实现以传感器融合，虚拟现实与人机交互为代表的智能化技术在工业机器人上的可靠应用，提升工业机器人操作能力。
除采用传统的位置，速度，加速度等传感器外，装配，焊接机器人还应用了视觉，力觉等传感器来进行实现协调和决策控制，基于视觉的喷涂机器人姿态反馈控制；研究虚拟现实技术与人机交互环境建模系统。
（4）成线成套装备技术针对汽车制造业，焊接行业等具体行业工艺需求，结合新型控制器技术和智能化作业技术的研究，研究与行业密切相关的工业机器人应用技术，以工业机器人为核心的生产线上的相关成套装备设计技术，开发弧焊机器人用激光视觉焊缝跟踪装置，喷涂线的喷涂设备的研制以及相关功能部件并加以集成，形成我国以智能化工业机器人为核心的成线成套自动化制造装备。
（5）系统可靠性技术可靠性技术是与设计、制造、测试和应用密切相关的。
建立工业机器人系统的可靠性保障体系是确保工业机器人实现产业化的关键。
在产品的设计环节、制造环节和测试环节，研究系统可靠性保障技术，从而为工业机器人广泛应用提供保证。
我国的机器人产业化必须由市场来拉动。
机器人作为高技术，它的发展与社会的生产、经济状况密切相关。
机器人的研制、开发只有从技术上实现可能性大为原则选择机器人优先应用的领域，并以此为突破口，向其他领域渗透、扩散至为重要。
综合国内外工业机器人研究和应用现状，工业机器人的研究正在超智能化、模块化、系统化、微型化、多功能化及高性能、自诊断、自修复趋势发展，以适应多样化、个性化的需求向更大更宽广的应用领域发展。
军训变黑
俺有时候故意向白种人发问：你是白种人，怎么肤色比较深
他就自豪地说，俺挣钱太多了，花不完，就经常去国外度假，晒黑的呀，这就是拥有财富、享受生活的表现啊
传统的观念为：军训是培养群体意识，自律意识，令行禁止的意识还有锻炼人的意志力。
这些都是我们现在的年轻人所缺失的。
俺们这噶达是集体佩戴VR眼镜、AR眼镜进行队形变换训练，散兵游勇、草台班子、街边游荡的小混混、街边徘徊的散兵游勇、残兵败将，第一次训练就比长期专业训练的正规军还要整齐强悍无需集中起来合练，第一次走台就整齐划一，要动态变化就立即快速组合成为各种连续变化的动画图形和复杂的字形，耍些嗨的，比如：首长和嘉宾每发出一条指令，立即就语音自动识别，即刻就变换出对应的人体字幕，这可就是团体操的最新创造成果，这就是生动的、具有吸引力的、引人入胜的国防军事科技教育，科学普及教育，创新教育，素质教育当教官随机下达了一条口号，一句命令，队伍就立即组合排列成为对应的人体字幕终身难忘的国防军事科技教育啊太精彩了，太动人了，太震撼了
从小就培养出我们强烈的民族自豪感和严肃的历史责任心，锻炼出我们强壮的体魄，使我们朴实、健康、明朗、具有远大的理想、树立起执著的事业心，教官开发研制了国际上最先进的国防军事游戏，将虚拟现实科学技术应用于军训科目，激发出你们忘我地激情投入军训的无比热情，焕发出你们势不可挡的青春活力，吸引你乐此不彼，玩上了瘾，乐此不疲、乐而忘返、专心致志、沉迷不醒、不可自拔，迷恋之中，诱惑那些怕苦怕累、没有坚强意志的同学，逐步培养起他们坚强的斗志和意志，不同班级、不同年级、不同年龄、不同性别、不同体质、不同行走习惯的同学、旁观者、观众、师生、亲属、家属和市民均可随时踊跃加入，插入、穿插、参加，不同肤色、不同种族、不同国籍、不同服装的各国游客可以即兴参与，立即融入虚拟现实团体操之中，随时退出，在指挥员的和图案风格自动生成计算机的整体调度之下，在参演人员、接受检阅学生、投入军训的战士积极的协调配合之下，整体队形不受影响，继续处于预定的、连续的图形变化之中。
任意编排、随意组合、随时变换相互的位置，随机挑选周围的伴侣、却不影响动态的、连续变化之中的图形整体变化效果。
激发了师生和家长的爱国主义热诚、增强了忠诚于祖国的凝聚力。
2016年全国高考，浙江省的高考作文题目与虚拟现实有关，就此，结合中小学的列队训练、团体操文艺体育表演、阅兵式、广场舞蹈，来讨论一番。
我希望能够在2019年的天安门广场的yue兵式和文艺表演上实现我在20多年前的原创设计。
这些活动的要求都十分类似，群体进行编组、集群运动，要能够实时、连续不断地，无接触地测量出场地内每一个人在实际场地中每一个瞬间的空间位置和精确的运动轨迹。
将测量所得到数据，以自动编辑处理后的二次图像形式，以立即反馈的形式，将实测动态图像转发给场地内每个队员的可穿戴设备之中。
测量和控制系统的另外一项任务，是根据预先对于团队整体运动的规定参数进行计算，例如，学生的一个队列规定在什么绝对时间到达校长的主席台的东侧规定的地理标志，然后学生的这个队列在规定的什么绝对时间离开主席台西侧的某个地理标志。
这样，就推算出一个反映行进速度的连续的、动画的、虚拟的场景，这个动画场景内的每一帧图像就包括了每一个学生理想的地理位置。
这个场景也立即转发给队列中的每一位学生。
队列中的每一位学生在自己的可穿戴设备中，可以同时观察到叠加在一起的两幅图像，这两幅图像以不同的颜色加以区别。
队列中的每一位学生就立即知道自己应当如何修正自己的移动中的位置，就包括了下一步的行走方向偏差变化、步态的调整、步行速度的改变。
所以，这个系统就建立起了队列中每一位学生之间的彼此之间的配合和默契。
对于集体的舞蹈表演和体育运动，还有形体上的细节要求，就要有身体运动姿态的测量系统和理想的身体姿态的指挥系统。
这个系统可以实时指挥团体操表演，实现群体图形的流动、绽放、聚集、扩散、变形、扭曲、缩小、放大等等表演效果。
这都是传统的、沿袭的、古老的、代代相传的训练方法所完全不能够实现的。
过去的训练方法，构筑普通的图形变化，都要夏练三伏酷暑、冬练数九寒冬，进行长期的专业训练、演练，反复的彩排预演，占用学生宝贵的青春时光。
而且，这些图形变换的训练没有任何“可持续发展的意义”，仅仅是专属于一场不再重复的汇报表演。
而这种方法最突出的创新意义在于，可以是贵宾、支付赞助费用的客户，即兴说的一句诗词、赋词一首、乐队的即兴演奏、领舞表演舞者的情绪和舞姿的即兴变化、朗诵的抑扬顿挫，就立即生成搭配的指挥图形，并且立即在广阔的场地上立即实现。
对于宾客和东道主之间的即兴对话、对于演员之间的舌战，对于长篇累牍的爱的宣言誓词，就采用连续变化队形的方式来演绎。
无人驾驶飞机在空中的集群编组表演，也可以采用相同的系统。
这就是表演艺术的革命的里程碑。
这些效果，在网络上已经公开的“制导烟花”、“制导焰火”中（皆为本人的拙作），已经有更详细的说明。
本文的作者，在1980年就提出了音乐指挥仪的设计，日本是在1995年才实施的。
本文的作者，在改革开放前就开展了“力反馈键盘”的工作，以上的内容，都是密切相关的。
队形的整齐是相对的，队形的不整齐是绝对的。
在当今的时代，操练、广场舞也将要用上AR、VR、MR眼镜和头盔，这可就是黑科技哟。
公众都见过无人机远程控制的屏幕中和航天发射控制大厅的屏幕中，显示了许多的运动轨迹参数。
而对于以上的群体表演，对于每一个表演者，都有自己独立的一组运动轨迹参数，另外有他与整体运动相关的一组运动参数，可见这个系统可不是“小儿科”耶。
运动轨迹要用繁多的数据来表示，除了当前瞬间的绝对地理坐标，还要有以前的坐标参数，相互联系起来，这才能表示“运动轨迹”。
所以，“运动轨迹”就包含了运动方位、移动速度。
对于这类露天的、大面积的场所，就不可能在地面铺设传感器来检测演员的运动轨迹；超声波在空气中的衰减快，传播距离短；微波雷达分辨率在这里偏低，精度高的太赫兹雷达正在发展之中，目前满足不了大尺度现场探测的要求；无线电标签、差分GPS、射频测距系统都不实用；激光雷达扫描速度低；便携式、加速度感度灵敏（高精度）、低漂移的惯性仪表系统尚未国产化；卫星摄取的图像受到分辨率、传输延迟、数据分析整理时间漫长的限制；用无人驾驶飞机在空中拍摄，首先要求对于无人驾驶飞机的运动轨迹进行精确测量，然后是对于无人驾驶飞机搭载的摄像头空间姿态进行测量，整个数据处理的过程十分庞大。
当然啰，如果数学功底好的话，从图像两侧固定物体标志，可以直接推算出整个受到检阅队伍方阵和车队的全部目标的绝对地理坐标；只有可见光摄像头适合、管用、使用、实用。
当然啰，在降雨、下雪、雾霾的环境之下，可见光拍摄系统的能力也急剧下降。
在敌我对抗的军事领域，战场空间目标的采集就更加困难了。
人们都期望，在敌对的、要求隐蔽的战场上，高速地，实时完成战场地形、敌我位置、双方军事布局等等战场环境的测量，有效地快速勘测地形，与其他的现场态势测量系统，快速地在战场展开，为作战部队，提供战术支援、单兵指挥支持。
主动提前与敌方作战的决策时间，缩短对手的被动决策时间。
这个系统的一个新功能，是表演者能够从可穿戴显示设备上，立即看到整体的表演效果，欣赏自己的艺术成就。
当然，为了提高表演的水平，通常是选择显示其个人所在的局部图景场面。
这套设备，也可以用以指挥球赛中间休息的时候穿插的“啦啦队”助兴表演；也可以协调“快闪”展示；也可以调度在学生宿舍下面的求爱、表白、求婚等等造势活动，点蜡烛、燃放烟花必定遭致物业、保安的毁灭性进攻，要猝不及防地、突发地、迅雷不及掩耳、闪电般地、瞬间展示声势浩大的阵容才有终身难忘的震撼力；也可以帮助公共场合的商业推销演出，邀请观众参与互动，激情体验；也可以临时从街头拉人来拼凑草台班子汇演舞台剧（招之则来，挥之则去、呼之则去），其效果可以叫板传统方式长期训练出来的专业表演队伍；也可以用于励志团体活动；也可以用来培训员工的凝聚力；也可以促进学生的团结协作和协调合作性；也可以进行科学普及和国防军事教育；也可以用于刚入学学生的学生的军训（自娱自乐、自行组织、不聘请教官，避免教官与受训学生之间发生恋情）；也可以用于情人之间的调情寻欢作乐；可以用于父母与子女之间的捉迷藏游戏；可以用于猜猜看、你知道我在那里吗的游戏；也可以用于电视节目和群众文艺体育娱乐活动的争抢竞赛节目；也可以用于“野战”对抗活动；也可以用于搜寻训练；也可以用于拼图娱乐活动；也可以指挥在未知区域的探险活动；也可以协调驴友的户外活动；可以作为企业文化体育活动来增强员工之间的凝聚力和团结协作性；可用于领袖人物、领军人物、未来领袖的指挥官培训、为企业家、导演提供施展呼风唤雨点豆成军权力的空间；通过商业出售来满足客户的表演欲望、指挥欲望、权力欲望；组织新形式的寻宝游戏来满足人们的探索欲望和好奇心；用于学生的艺术创作；用于培养空间意识和空间思维能力；可以用于机场、港口装卸、大型企业的指挥和协调救援活动；响应同志关于“学习计算机要从娃娃抓起”的最高指示，用于幼儿园的嬉戏。
这种车辆，在运载导弹奔赴发射场地的过程之中，用导弹内的惯性仪表系统控制指挥运载导弹车辆的行驶过程，不断地取得行驶地理坐标信息，在到达发射场地以后，无需停车，就在运载导弹车辆的驾驶室内的立体现实AR、VR设备中，显示出虚拟的发射场坪的定位线、场地基线、定位标志、环境立体信息、以及这些诸信息与运载导弹车辆相互的地理坐标、方位、海拔高度、车辆姿态等等相关图像，无需使用卫星定位系统、免除全站仪、经纬仪。
更加别提要一群士兵拉绳子、在地下划线、打木桩、定位钢钉、钉入定位无线电标签，那些个依赖人工操作的工作统统都淘汰了。
所以，不但可以停下车辆人员不下车就立即发射，还可以在车辆行驶之中发射战略导弹。
千里跋涉的各种发射保障车辆直接就准确地停在预定位置上，接通气体、液体脐管快速接头、电缆，灌注和测试以及设置注入指令数据以后，分离快速接头，就立即发射。
就是通过这些被运载导弹中的惯性仪表，引导、指挥、控制了运载导弹车队的整齐、严谨、划一、同步，现在啊，用卫星导航、依赖驾驶员目视观察、用摄像和图形识别掌控队形的全局都已经落伍了，在高精度精密机械加工基础上，俺们又回归传统，采用的是导弹内部的惯性导航系统，是完全对外界封闭的制导控制系统耶。
这是可以在漆黑的环境之中、与外界例如天上卫星通信被完全电磁波屏蔽的隧道里面自动避开碰撞的导航系统啊。
特别高感度的惯性仪表，对于附近车辆所产生的极其微小重力干扰有反应，这种效应，早就已经用于核潜艇不用声纳而探测水下大陆架与潜艇的相对位置，进行导航、避开碰撞。
这可就不只是各个车辆的行驶速度一致，更重要的是在单位时间内，累计行驶的里程相近，完全一致是不可能的，要保证车辆编队的队形，也就是编组行驶的空间轨迹曲线族近乎一致。
接受检Y的车辆上面都有完善的惯性仪表导航系统，无需驾驶员用余光、不断地左右前后改变视线来目测车辆之间的相对距离，就能够保证各车辆相对于道路参展物体的相对位置，保证车速符合要求，而完全按照惯性导航仪表的指示来驾驶车辆，用现代的工程技术手段来保证驾驶员的仪态端庄、庄重、严肃、肃穆、庄严、严谨、专注、大方、忠于职守、全神贯注、一丝不苟、严肃认真。
对于运载导弹的接受检Y的车辆，车辆搭载的导弹上每个舱段都至少有一个完善的惯性测量仪表系统，用导弹内部的计算机，只是增加一套计算机程序，从导弹上面拉一对数据总线输出到运载车辆行驶控制系统，就能够掌控车辆的编组行驶的队形严谨、整齐划一，间距严密平均。
特别是战略导弹中的惯性仪表系统，与高精度的大地测量级别的惯性仪表系统是同一个精度数量级别，时间漂移小，感量超级灵敏，所以，测控精度非常的高啊。
几十年前，就有企业制造过完全用惯性仪表自动驾驶的汽车，可以完全与外界进行无线电屏蔽，而不影响导航性能。
惯性仪表导航的特点是起始要车辆静止，对于惯性系统进行校正，类似与导弹发射前的陀螺起旋和框架锁定操作，在这里，还要对于各辆车辆的初始位置进行调整。
然后，在短时间内，也就是在接受检Y的过程之中，惯性仪表的漂移增加不多，这是与时间延长成平方率累计的角度误差。
飞行器惯性制导与车辆惯性导航的惯性仪表的硬件部分，都是可互换，可替代、兼容、通用、互换、一致、相同、类似、雷同、同质、一样的。
通过实况转播、直播车辆惯性制导仪器的测量数据，就是在真实地展示国家的战略武器威慑力量，就是向全世界宣告，俺们的战略导弹飞行到万里之外，命中目标的精度。
步兵方阵可穿戴式惯性仪表指挥控制步兵方阵的整齐程度，就是在展示小口径智能精确制导武器的准确性。
俺们还在现场，另外备份了许多套靶场自动跟踪定位装置，用激光自动跟踪锁定瞄准车辆的定位靶标图像中心，对于车辆的空间运动信息进行测定，多光谱摄像经纬仪、微波雷达、激光雷达、太赫兹雷达协同跟踪，空间运动目标跟踪信息共享，相互联网，一个跟丢了目标，在其他跟踪正常设备的引导之下，自动主动地重新咬住目标（现有的、已经广泛采用的方式），来实时指挥控制队形的严密。
奥克斯空调的极速侠和黄金侠有什么区别
在使用工控软件中，我们经常提到一词，组态英文是“Configuration”,其意义究什么呢
简单的讲，组态用应用软件中提供的工具、方法、完成工程中某一具体任务的过程。
与硬件生产相对照，组态与组装类似。
如要组装一台电脑，事先提供了各种型号的主板、机箱、电源、CPU、显示器、硬盘、光驱等，我们的工作就是用这些部件拼凑成自己需要的电脑。
当然软件中的组态要比硬件的组装有更大的发挥空间，因为它一般要比硬件中的“部件”更多，而且每个 “部件” 都很灵活，因为软部件都有内部属性，通过改变属性可以改变其规格（如大小、性状、颜色等）。
在组态概念出现之前，要实现某一任务，都是通过编写程序（如使用BASIC,C,FORTRAN等）来实现的。
编写程序不但工作量大、周期长，而且容易犯错误，不能保证工期。
组态软件的出现，解决了这个问题。
对于过去需要几个月的工作，通过组态几天就可以完成。
组态软件是有专业性的。
一种组态软件只能适合某种领域的应用。
组态的概念最早出现在工业计算机控制中。
如DCS(集散控制系统)组态，PLC（可编程控制器）梯形图组态。
人机界面生成软件就叫工控组态软件。
其实在其他行业也有组态的概念，人们只是不这么叫而已。
如AutoCAD，PhotoShop，办公软件(PowerPoint)都存在相似的操作，即用软件提供的工具来形成自己的作品，并以数据文件保存作品，而不是执行程序。
组态形成的数据只有其制造工具或其他专用工具才能识别。
但是不同之处在于，工业控制中形成的组态结果是用在实时监控的。
组态工具的解释引擎，要根据这些组态结果实时运行。
从表面上看，组态工具的运行程序就是执行自己特定的任务。
虽然说组态就是不需要编写程序就能完成特定的应用。
但是为了提供一些灵活性，组态软件也提供了编程手段，一般都是内置编译系统，提供类BASIC语言，有的甚至支持VB。
组态软件的功能，现在的状况及将来的发展趋势。
1. 总的发展趋势 组态软件是工业应用软件的一个组成部分，其发展受到很多因素的制约。
归根结底，应用的带动对其发展起着最为关键的推动作用。
未来的传感器、数据采集装置、控制器的智能化程度越来越高，实时数据浏览和管理的需求日益高涨，有的买主甚至要求在自己的办公室里监督定货的制造过程。
有的装置直接内嵌“Web Server”，通过以太网就可以直接访问过程实时数据。
即使这样，也不能认为不再需要组态软件了。
用户要求的多样化，决定了不可能有哪一种产品囊括全部用户的所有要求，直接用户对监控系统人机界面的需求不可能固定为单一的模式，因此直接用户的监控系统是始终需要“组态”和“定制”的。
这就导致组态软件不可能退出市场，因为需求是存在的。
类似OPC这样的组织的出现，以及现场总线、尤其是工业以太网的快速发展，大大简化了异种设备间互连、开发I\\\/O设备驱动软件的工作量。
I\\\/O驱动软件也逐渐会朝标准化的方向发展。
2. 组态软件功能的变迁 由单一的人机界面朝数据处理机方向发展，管理的数据量越来越大。
最早的组态软件用来支撑自动化系统的硬件。
那时侯，硬件系统如果没有组态软件的支撑就很难发挥作用，甚至不能正常工作。
现在的情况有了很大改观。
一方面软件部分地与硬件发生分离，大部分自动化系统的硬件和软件现在不是由同一个厂商提供，这样就为自动化软件的发展提供了可以充分发挥作用的舞台。
实时数据库的作用将进一步加强。
实时数据库存储和检索的是连续变化的过程数据，它的发展离不开高性能计算机和大容量硬盘，现在越来越多的用户通过实时数据库来分析生产情况、汇总和统计生产数据，作为指挥、决策的依据。
在最终用户的眼里，组态软件在一个自动化系统中发挥的作用逐渐增大，甚至有的系统就根本不能缺少组态软件。
这其中的主要原因是软件的功能强大，用户也存在普遍的需求，广大用户在厂家强大的宣传攻势面前逐渐认清了软件的价值所在。
3. 推动组态软件发展的动力 需求是推动其发展的第一动力，市场会逐步扩大。
组态软件市场的崛起一方面为最终用户节省了系统投资，另外也为用户解决了实际问题。
现在用户购买组态软件虽然也需要一定的投资，但是和以前相比，投资额得到了大大降低。
使用组态软件，用户可以做到“花了少量的钱，办成了大事情”。
中国的现代化建设正处于上升期，新项目的上马、基础设施的改造大量需要组态软件，另一方面，传统产业的改造、原有系统的升级和扩容也需要组态软件的支撑。
社会信息化的加速是组态软件市场增长的强大推动力。
随着经济发展水平的提升，信息化社会将为组态软件带来更多的市场机会。
4. 用户对组态软件的需求变化 专用系统所占比例日益提高。
组态软件的灵活程度和使用效率是一对矛盾，虽然组态软件提供了很多灵活的技术手段，但是在多数情况下，用户只使用其中的一小部分，而使用方法的复杂化又给用户熟悉和掌握软件带来的很多不必要的麻烦。
这也是现在仍然有很多用户还在自己用VB编写自动化监控系统的主要原因。
在有些应用领域，自动监控的目标及其特性比较单一（或可枚举，或可通过某种模板自主定义、添加、删除、编辑）且数量较多，用户希望自动生成大部分自动监控系统，例如在电梯自动监控、动力设备监控、铁路信号监控等应用系统。
这种应用系统具有一些“傻瓜”型软件的特征，用户只需用组态软件做一些系统硬件及其参数的配置，就可以自动生成某种特定模式的自动监控系统，如果用户对自动生成的监控系统的图形界面不满意，还可以进行任意修改和编辑，这样既满足了用户对简便性的要求，又同时配备比较完善的编辑工具。
组态软件应该向更多的应用领域拓展和渗透。
目前的组态软件均产生于过程工业自动化，很多功能没有考虑其他应用领域的需求。
例如：化验分析（色谱仪、红外仪等，包括在线分析）、虚拟仪器（例如LabView的口号是The Software is the Instrument）、测试（如测井、机械性能试验、碰撞试验等的数据记录与回放等）、信号处理（如记录和显示轮船的航行数据：雷达信号、GPS数据、舵角、风速等）。
这些领域大量地使用实时数据处理软件，而且需要人机界面，但是由于现有组态软件为这些应用领域考虑得太少，不能充分满足系统的要求，因而目前这些领域仍然是专用软件占统治地位。
随着计算机技术的飞速发展，组态软件应该更多地总结这些领域的需求，设计出符合应用要求的开发工具，更好地满足这些行业对软件的需求，进一步减少这些行业在自动测试、数据分析方面的软件成本，提高系统的开放程度。
嵌入式应用进一步发展，在过去的十年间，工业PC及其相关的数据采集、监控系统硬件的销售额一直保持高额增长。
工业PC的成长是因为软件开发工具丰富，比较容易上手，而用户接受工业PC的主要原因是一次性硬件成本得到了降低，但是后续的维护和升级费用明显高昂，经常带来一些间接损失。
商品化嵌入式组态软件可以有效地解决工业PC监控系统的工作效率、维护和升级等问题，彻底摆脱个人行为的束缚，使工业PC监控系统大踏步走入自动化系统高端市场。
5. 影响组态软件发展的因素 软件质量是影响产品发展的主要因素。
在竞争不断加剧的今天，企业规模、科研开发的投入量、质量体系建设情况等对组态软件的质量影响甚大。
6. 未来技术走势 很多新的技术将不断地被应用到组态软件当中，组态软件装机总量的提高会促进在某些专业领域专用版软件的诞生，市场被自动地细分了。
为此，一种称为“软总线”的技术将被广泛采用。
在这种体系结构下，应用软件以中间件或插件的方式被“安装”在总线上，并支持热插拔和即插即用。
这样做的优点是：所有插件遵从统一标准，插件的专用性强，每个插件开发人员之间不需要协调，一个插件出现故障不会影响其他插件的运行。
XML技术将被组态软件厂商善加利用，来改变现有的体系结构，它的推广也将改变现有组态软件的某些使用模式，满足更为灵活的应用需求。
7. 国际化及入世的影响 长期以来，中国的组态软件市场都是由国外的产品占主角，中国本土的组态软件进入国际市场还有很长的路要走，需要具有综合优势。
中国的工程公司、自动化设备生产商在国际市场取得优势对组态软件进入国际市场也具有一定的推动作用。
相信民族组态软件的崛起是迟早的事情。
与其他软件产品相比，组态软件和IT类软件不同，有自己的特殊性，具有系统的概念，使用范围也不是很广，面临的国际竞争没有其他类似办公软件或操作系统那样激烈，因此中国的本土软件很容易崛起。
但是毕竟我们是跟在国外产品的后面发展起来的，要想全面超过国外的竞争对手，就必须坚持走好自己的道路，尽量减少效仿，突出特色，以客户需求为中心，积极创新。
只有这样，本土的软件才能够具有稳固的根基。
