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维他奶中不含有牛奶，它只是豆奶。
纸包装维他奶维他奶豆奶由创办人罗桂祥博士研制。
罗桂祥希望能够为香港一般家庭提供一种廉价而蛋白质丰富的饮品，作为价格较为昂贵的牛奶的替代品。
有“中国之牛”称号的大豆，含有丰富蛋白质而价格廉宜，罗祥桂认为由大豆制成的豆奶，可成为牛奶替代品，因此研制出维他奶。
维他奶豆奶于1940年4月3日面世，首家维他奶工厂位于香港岛铜锣湾记利佐治街，首天只售出6瓶豆奶。
维他奶早期是由售货员以自行车逐户派送，加上早期维他奶没有经过消毒处理，需要即日饮用，否则便会变坏，因此未受消费者欢迎，战前每日约售1,000瓶。
日治时期，维他奶工厂停工，至香港重光后工厂恢复生产，并在1950年迁往香港仔黄竹坑，除每日派送外亦透过零售商分销方式销售，1953年起，维他奶改以高温消毒法，无须冷藏贮存，销量开始大增，至1950年代中期已达每年1200万瓶。
最初维他奶推出时的豆奶没有加工，1962年加入麦精维他奶，同年于九龙观塘工业区兴建新厂房。
1987年新界屯门厂房落成，并成为集团总部。
1994年3月30日，维他奶集团正式在香港联合交易所上市，首天股价约1.5港元。
同年于中国广东省深圳市的厂房正式投产。
1998年，在上海及美国麻省艾尔市的Nasoya厂房投产。
早期的维他奶以阔口的牛奶瓶售卖，后来改为盛载汽水的玻璃樽。
1975年首度从瑞典引入Tetra Pak（利乐包装纸）保鲜包装设备，加入250毫升的纸包装，并以超高温消毒，令产品可储存多月。
1976年维他奶以“维他”品牌，推出一系列果汁饮品，其后又于1979年推出柠檬茶及菊花茶等饮品。
1984年推出375毫升大包装，到2000年代更推出细包的125毫升，以方便幼童饮用；现时更有铝罐装出售。
由于维他奶推出时一直标榜自己的健康形象，以“点止汽水咁简单”（不止是汽水这么简单）的口号作招俫，或者大家会觉得奇怪为什么维他奶不含汽却被叫做汽水，这是因为在二十世纪四十年代至八十年代初，民众的知识水平一般不高，当时香港市民将一切的软饮料都统称为汽水。
事过境迁，已经没有人将奶类饮料叫做汽水，所以现代人不能理解当时的广告词。
不少校规比较严的学校亦破例容许维他奶在学校小卖部寄卖。
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