数控技术实训总结与体会
两周的数控机床操作实训转眼间就结束了，从第一天的懵懵懂懂到现在已经基本掌握数控编程、仿真模拟、零件加工以及多种对刀和机床操作方法。
本次实训使用的是华中数控模拟系统。
实际操作之前，老师为我们详细讲解并演示了数控铣床的操作方法以及操作注意事项。
在实际操作时，认真按照老师的要求去做，遇到问题就向老师请教。
老师对提出的问题，总是耐心的解答。
即使犯了错误，有的也只是鼓励。
数控编程与加工老师给我们布置任务，我们按照工程图对零件进行初步分析，之后便进行编程工作，在编程过程中遇到了很多问题，老师详细的讲解使我对数控编程有了进一步的深刻领悟，并基本掌握数控程序的编制。
并很快编好了要加工的零件程序。
零件的加工此次试训的零件要在数控车床、数控铣床上加工，加工前在机床上仔细校验程序，并对错误进行更改，之后进行加工操作，并很快加工出了成品合格零件。
总之，本次数控实训确实比以前提高了水平，尤其在实际操作方面和编程方面。
遗憾的是时间有些短，通过实训也发现了自己的不足。
比如说程序的编制还不熟练，加工工艺方面还有待提高，实践经验还比较欠缺。
今后要虚心学习，继续提高自己的水平。
我相信通过我的努力，我以后一定会改掉这些缺点的.我坚信通过这一段时间的实习，所获得的实践经验对我终身受益，在我毕业后的实际工作中将不断的得到验证，我会不断的理解和体会实习中所学到的知识，在未来的工作中我将把我所学到的理论知识和实践经验不断的应用到实际工作来，充分展示自我的个人价值和人生价值。
为实现自我的理想和光明的前程努力。
给我一篇关于数控专业的作文
机程与操4.1数控车床编程基础4.2FANUC系统数控车床程序的编制数控机床编程与操作4.1.1数控车床概述1．数控车床的分类数控车床品种繁多，数控车床品种繁多，按数控系统的功能和机械构成可分为简易数控车经济型数控车床）、）、多功能数控床（经济型数控车床）、多功能数控车床和数控车削中心。
车床和数控车削中心。
（1）经济型数控车床（简易数控）经济型数控车床（车床）：是低档次数控车床，一般是车床）：是低档次数控车床，）：是低档次数控车床用单板机或单片机进行控制，用单板机或单片机进行控制，机械部分是在普通车床的基础上改进设计的。
分是在普通车床的基础上改进设计的。
（2）多功能数控车床：也称全功）多功能数控车床：能型数控车床，由专门的数控系统控能型数控车床，具备数控车床的各种结构特点。
制，具备数控车床的各种结构特点。
（3）数控车削中心：在数控车床）数控车削中心：的基础上增加其他的附加坐标轴。
的基础上增加其他的附加坐标轴。
按结构和用途数控车床主要可分为数控卧式车床、为数控卧式车床、数控立式车床和数控专用车床（如数控凸轮车床、控专用车床（如数控凸轮车床、数控曲轴车床、数控丝杠车床等）。
曲轴车床、数控丝杠车床等）。
2．数控车床的加工特点数控车床加工具有如下特点。
数控车床加工具有如下特点。
（1）加工生产效率高）（2）减轻劳动强度、改善劳动条件）减轻劳动强度、
如何学习数控技术
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大学里实训课程是什么
实训-----------是职能实际训练的简称,是指在控制状态下,按照人才规律与目标,对学生进行职业技术应用能力训练的教学过程。
具体包括以下内容： （1）从时空上分，有校内实训和校外实训，包括教学见习、教学实训和生产实训； （2）从形式上分，有技能鉴定达标实训和岗位素质达标实训，包括通用技能实训和专项技能实训； （3）从内容上分，有动手操作技能实训和心智技能实训；包括综合素质要求（创业和就业能力统称跨岗位能力）实训。
实训的最终目的是全面提高学生的职业素质，最终达到学生满意就业、企业满意用人的目的。
合理的实训教育本应该是大学教育的一个重要组成部分，但是目前却成为了社会培训机构、企业内训的责任。
学员：“实训教育 = 就业”； 对于学员来说，通过实训，一方面可以增加实践经验；另一方面，可以降低就业的成本和风险；增加就业的机会； 实训教育面向企业培养实用员工，对学员而言，其本质不是培训而是就业，因此市场宣传以“就业”为诉求点，培训过程要与企业嫁接。
“实训 = 素质 + 技能 + 经验” “实训过程 = 补强阶段 + 实操阶段 + 实习阶段 + (就业阶段)” 实训教学是有一定理论基础的学员，在拥有多年实战经验的商务（职业）教练的指导下，在真实条件下，最终达到企业的用人要求，并获得国家认可的职业资格证书的过程。
真实的企业环境,严格的企业管理制度，市场化的项目实战,是实训机构必备的三大要素。
目标 (1)努力体现真实的职业环境。
学校在安排、布置实训场所时，应避免采用实验室的框架，学生使用的装备、工具仅可以能贴近职业真实。
由于经济、职业形态的多样性，安排上一般可采取少批量，多元组合的方式。
(2)强调实训项目的功能应用性和工艺规范性。
学校在设计实训项目时应明显区别于实验。
如电工实验，一般采用软导线连接，测量线路中的相关物理量，以验证某个定理或公式的正确性。
而电工实训则不然。
一般它给出的线路应有明 确的功能应用性，如多层民宅的通道照明线路、抢答器的线路、机床控制箱某一部位的线路，使学生了解各类电路的应用。
同时实训应要求学生按照电工操作规范进行导线、辅料的选择及布线。
(3)加强技能操作训练。
高职学生的实训课程不能仅限于对某项技能的了解，知晓，而应该对主要技能达到独立操作和熟练的水平。
这就需要有一定量的积累，最好能设计、选择某些典型产品的工艺过程。
如五寸迷你型电视机的组装，以训练学生焊接、调试的能力。
对高职学生智力技能的训练主要在智能型、数字化设备的维护、维修、测试、调整等方面，要达到举一反三，触类旁通的目的。
因此在学校的实训基地内，教师要设计(包括采用外购专用设备)一些便于装拆、故障设置、又能及时恢复的项目，也要让学生到企业参加实际的工作。
(4)采用模拟仿真软件，提高实训项目的适用性和经济性。
随着电子信息技术的发展，很多行业的技术岗位已采用了数字化、软件化技术，如电路板的设计与制作、工业控制器的应用、数控机床、加工中心的运作等等。
因此采用各类相关软件对学生进行职业训练是必要的。
同时采用实用软件或模拟仿真系统至少有下列优点：①节约经费。
一个数控机床仿真软件一万人民币，而一台国产的数控机床至少也要10多万元。
②减少占地空间。
一个电子线路设计自动化的软件只需电脑及工作台，软件中存放了大量先进的测量仪器设备、器件和元件，无需空间堆放。
③对使用大型重装备设施的实训项目，采用软件系统或仿真运行后再使用实物系统，既能避免设施的损坏，更能有效保护师生的人身安全。
④有利于学生创新和自信力的提高。
一道数控加工工序可由不同的程序完成，一个电子产品的功能可由不同的线路来实现，采用仿真、模拟软件既能较快证明学生这些不同构思异曲同工之妙的可行性，同时也能补充教师本身的局限性。
（5）构思创新型的实训项目，提高实训的科技含量。
高职学生的实训应区别于中职倚重动作技能的训练。
如设计数控机床调试和维护的实训，我们可随意把机床置于某种状态或设置某些故障，让学生按一定的要求恢复；如电子产品的测试和剖析，我们可要求学生根据输入、输出物理量的变化，辨识系统内部的线路结构。
这些创新型实训项目的设计，有利于学生手脑并用，均衡发展。
国外数控机床的现状与发展综述（重点是国外的）
数控机床的现状 目前，中国机床工业厂多人众。
2000年，金切机床制造厂约358家(20.6万人)，成形机床制造厂191家(约6.5万人)，共计549家(27.1万人)。
其中生产数控金切机床的约150家，生产数控成形机床的约30家，共计约180家，占厂家总数的1\\\/3。
2001年金切机床产量19.2万台，内数控金切机床17,521台，约占9%。
总的来说：数控机床产量不断增长，2001年为1991年的3.6倍；进口量增长较快，达29倍，出口量有所增加，但数目较小，为4.8倍；数控机床消费量增加较快，达7.9倍。
产量满足不了社会发展的需求。
从金额上看，2001年数控机床进口17,679台，计14.1亿美元，出口2,509台，计0.44亿美元，进口额为出口额之32倍。
进口大、出口小。
中国发展数控机床存在的主要问题 中国于1958年研制出第一台数控机床，发展过程大致可分为两大阶段。
在1958~1979年间为第一阶段，从1979年至今为第二阶段。
第一阶段中对数控机床特点、发展条件缺乏认识，在人员素质差、基础薄弱、配套件不过关的情况下，一哄而上又一哄而下，曾三起三落、终因表现欠佳，无法用于生产而停顿。
主要存在的问题是盲目性大，缺乏实事求是的科学精神。
在第二阶段从日、德、美、西班牙先后引进数控系统技术，从日、美、德、意、英、法、瑞士、匈、奥、韩国、台湾省共11国(地区)引进数控机床先进技术和合作、合资生产，解决了可靠性、稳定性问题，数控机床开始正式生产和使用，并逐步向前发展。
在20余年间，数控机床的设计和制造技术有较大提高，主要表现在三大方面：培训一批设计、制造、使用和维护的人才；通过合作生产先进数控机床，使设计、制造、使用水平大大提高，缩小了与世界先进技术的差距；通过利用国外先进元部件、数控系统配套，开始能自行设计及制造高速、高性能、五面或五轴联动加工的数控机床，供应国内市场的需求，但对关键技术的试验、消化、掌握及创新却较差。
至今许多重要功能部件、自动化刀具、数控系统依靠国外技术支撑，不能独立发展，基本上处于从仿制走向自行开发阶段，与日本数控机床的水平差距很大。
存在的主要问题包括：缺乏象日本“机电法”、“机信法”那样的指引；严重缺乏各方面专家人才和熟练技术工人；缺少深入系统的科研工作；元部件和数控系统不配套；企业和专业间缺乏合作，基本上孤军作战，虽然厂多人众，但形成不了合力。
中国加速数控机床产业发展之路 中国今后要加速发展数控机床产业，既要深入总结过往的经验教训，切实改善存在的问题，又要认真学习国外的先进经验，沿正确的道路前进。
建议切实做好以下几点： 中国厂多人众，极需正确的方针、政策对数控机床的发展进行有力的指引。
应学习美、德、日经验，政府高度重视、正确决策、大力扶植。
在方针政策上，应讲究科学精神、经济实效，以切实提高生产率、劳动生产率为原则。
在方法上，深入用户，精通工艺，低中高档并举，学习日本，首先解决量大而广的中档数控机床，批量生产，占领市场，减少进口，扩大出口。
在步骤措施上，必须使国产数控系统先进、可靠，狠抓产品质量与配套件过关，打好技术基础。
近期重在打基础，建立信誉，扩大国产数控机床的国内市场份额，远期谋求赶超世界先进水平，大步走向世界市场； 必须狠抓根本，坚持“以人为本”，加速提高人员素质、培养各种专家人才，从根本上改变目前低效、落后的状态。
人是一切事业成败的根本，层层都要重视“培才、选才、用才”，建立学习型企业，树立企业文化，加速培育新人，培训在职人员，建立师徒相传制度，举办各种技术讲座、训练班和专题讨论会，甚至聘请外国专家、顾问等，尽力提高数控。
300家机械厂技术改进 数控机床需求高 《中经BP社( 日期：2005-06-13 09:52) 根国家计委投资研究所预测：“十五”期间，我国固定资产总投资额达到22万亿元，年平均增长幅度为37%。
按以往固定资产投资与机械市场消费之间的互动关系推断，“十五”期间，我国机械市场所孕育的商机高达320~400亿元。
据预测，至2010年： 汽车市场将达4400~8000万辆规模，其中轿车产量每增加1%，机械市场可增长0.54%； 交通方面，“十五”期间仅西部铁路开发就将投入1000亿元，未来10年西部交通则将投资7000~8000亿元，车轮车床、勾舌铣床、2m大型锯床、螺旋焊管扩径机械等专用设备大有用武之地； 水利工程未来5年将投资5300亿元，环保一期投资1888亿元，二期投资2600亿元，相应机械设备需求巨大； 300家机械厂商将进行技改，求购数控机床数量十分可观。
目前，国内有模具厂1.7万家，年产值约220亿元，预计到2005年产值将达到460亿元，所需的机械偏向于高精度、高效率、高速化铣削设备、虚拟轴机床、复合加工机及慢走丝切割机等。
国产数控机床市场占有率下滑即将有转机。
随着世界科技进步和机床工业的发展，数控机床作为机床工业的主流产品，已成为实现装备制造业现代化的关键设备，是国防军工装备发展的战略物资。
数控机床的拥有量及其性能水平的高低，是衡量一个国家综合实力的重要标志。
加快发展数控机床产业也是我国装备制造业发展的现实要求。
根据中国机床工具工业协会组织用户调查表明，航天航空、国防军工制造业需要大型、高速、精密、多轴、高效数控机床；汽车、摩托车、家电制造业需求高效、高可靠性、高自动化的数控机床和成套柔性生产线；电站设备、造船、冶金石化设备、轨道交通设备制造业需求高精度、重型为特征的数控机床；IT业、生物工程等高技术产业需求纳米级亚微米级超精密加工数控机床；工程机械、农业机械等传统制造行业的产业升级，特别是民营企业的蓬勃发展，需要大量数控机床进行装备。
目前我国数控机床的数量和品种，尚不能完全满足国内市场需求。
据中国机床工具工业协会总干事长吴柏林(右图)近日透露，《国家数控机床产业发展专项规划》草案已经制订完成，目前正由国家发改委修改，修改完成后，将报国务院领导审阅批准，然后正式施行。
据了解，《规划》施行以后，困扰我国机床工具业发展的数控机床产业化和自主开发能力偏低的问题将得到一定程度的解决，国产数控机床国内市场占有率连年下滑的局面将被扭转。
国家政策扶持数控机床产业化基地建设 按照《规划》，未来5年机床工具行业将营造20个数控机床产业化基地和为之配套的10个基础功能零部件产业基地，基地企业将享受国家政策和资金上的支持。
《规划》中明确指出，数控机床产业化基地企业所开发生产的新产品和高档数控机床产品实行增值税返还政策。
当问及在东北老工业基地改造中已经实行了消费型增值税的大连和沈阳的企业是否会因此享受双重税收优惠时，吴柏林给予了肯定的回答。
东北地区增值税改革以后，全国其他地区，尤其是中西部地区增值税转型的呼声很高。
《规划》实施后，东北以外地区的数控机床产业化基地企业很可能率先实行消费型增值税，从而也得到双重税收优惠。
事实上，国家已经对机床工具行业的部分企业给予了增值税返还政策，只是力度太小，新政策有望加大力度。
但是吴柏林认为，应该按照企业生产新产品和高档数控机床产品销售额的比例进行返还，并且返还比例在3%~5%。
吴柏林还谈到了进口关税问题。
“做功能部件，需要进口一些零件和散件，目前零件和散件的进口关税还是很高，这就增加了企业的生产成本。
但是另一方面，整机进口关税却可以大幅度地往下降，甚至可以免税。
”他说，“在若干关税政策方面还有待调整。
” 另据了解，《规划》还将对进入产业化基地的企业给予国债项目资金的支持。
对企业技术开发中心和技术工程研究中心的初期建设，以及首台、首套新产品，也将给予一定的风险补贴。
调整产业结构 加强功能部件开发制造能力 中档数控机床产业化程度低是《规划》要解决的问题之一。
“中档数控机床我们能做，但是我们做出来的东西，从质量、交货期，到售后服务，都缺乏市场竞争力。
”吴柏林说，“不要说跟欧美比，就连中国台湾我们现在都比不过。
他以中档数控机床中典型的普通立式加工中心作例子：2004年内地约消耗了1万台，但是大陆所有企业加起来共生产2000台左右，而只有八九个生产加工中心工厂的台湾竟向大陆销售了3300台。
这说明我们的竞争能力差，产业化水平低。
” 在发展专业化生产方面，吴柏林认为，提高产业化水平，从政府导向来说，还是要大力提倡专业化生产。
“搞机床，尤其是普及型或经济型机床，大而全、小而全的生产方法是不行的。
” 他还特别提到我国机床产业结构中的一个问题，就是主机厂多，关键功能部件专业生产厂少且弱。
以数控系统来说，我们的数控系统80%以上是进口的。
不仅价格高，进口周期也不能满足主机厂的要求。
而且，使用进口的东西组装起来的机床，可靠性和质量也会受到影响。
吴柏林因此认为，提高产业化水平，首先要调整产业结构，加强功能部件的开发和制造能力。
其次，企业的技术改造也要加强，而这方面过去企业欠账太多。
“制造高精度的机床，用低精度的普通机床去做，难度是很大的。
” 提升高档数控机床开发能力 如果说中档数控机床我们还能做，只是产业化水平低的话，那么在高档数控机床方面，开发能力不足的问题就显得尤为突出。
《规划》明确了以企业为主体提高开发能力的方针。
吴柏林提到有希望进入国家数控机床产业化基地的企业，像大连、沈阳、北京、上海、济南、秦川、齐齐哈尔的几家企业，都具备一定的水平，而且这几年发展势头很好。
“如果国家再扶持一下，它们可能很快就能上来。
” 但是，提高开发能力并不是一件容易的事情。
就拿数控系统来说，现在西方大的公司对我们采取封锁加倾销的市场战略。
首先是封锁，封锁不成就倾销。
其数控系统在中国市场以十分昂贵的价格出售，获取了高额利润。
一但中国企业开发出同样产品，他们就立即大幅降价，甚至降到中国企业的成本价以下。
在这种情况下，国家就更要给国内企业以扶持，就像当初美、德、日等扶持本国企业那样。
另一方面，吴柏林提醒企业也要从主观上重视开发的投入。
“前几年国内机床企业多数处于亏损状态，无力进行科研和技术开发，现在过上了红红火火的好日子。
但是你不能只顾生产那些万元一台的小机床。
那样的话，几百万美元、几百万欧元一台的机床你永远都开发不出来。
” 专家指出，机床企业如欲进入产业化基地，其技术开发投入不得低于产品销售收入的5%。
如果达到了这个指标，将可每年享受国家给予的一定程度的补贴。
按照《规划》的目标，到“十一五”末期，国产数控机床以销售额计的国内市场占有率将提高到50%以上，同时，国产全部机床产品的国内市场占有率也将提高到60%以上。
ABB工业机器人心得报告怎么写
一直以来, 机器人的应用领域主要分为: 工业机器人, 专业服务机器人, 和个人\\\/家用服务机器人. 服务机器人部分我们会在以后的文章里介绍; 这里只说工业机器人. 对我们普通老百姓来说, 工业机器人自然没有那些花哨的服务机器人那么有趣, 然而从商业利益来看, 现在工业机器人却仍然占据了整个机器人市场的大头: 在2008年, 它的市场规模大致在190亿美元 (包括工业机器人本身, 以及相关软件, 相关附件以及配置系统等), 而同时服务机器人市场估计在110亿美元左右 (相关数据参看该网站出的报告简要). 毕竟这个时代还是钱说了算, 于是我们可以看到现在国际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB了.工业机器人主要用在制造行业, 能够做焊接, 磨削, 喷涂, 搬运, 分拣, 装配, 包装等等. 和人相比, 优点主要有两个: 精确和稳定. 精确在于它一般能做到零点几个毫米级的运动控制, 稳定在于它可以24*7地这么做下去. 和其他自控工具相比, 优点主要是一个: 系统柔性大, 即所谓flexibility; 一套用于给BMW7系喷涂的机器人, 换上BMW5系,只要重新编个程就可以, 生产柔性很大.我个人更愿意把工业机器人看作是传统机械+电子自动化产品的延伸, 而不是披着神秘色彩的特高新科技领域. 大家也许都见过数控机床,能够以编程的方式, 让机器以极高的精度按指定路径运动, 从而完成各类工业加工应用. 那么绝大部分的工业机器人和数控机床差不多, 只是由于机械运动的方式不用, 而工业机器人往往有更大的自由运动的空间,而较大的应用灵活性. 好吧, 如果你还从没有见过一般工业机器人长什么样, 那么请点击该链接. 你可以看到,它一般是呈手臂型的, 而且底座是固定住, 无法移动的, 因此我们也把它叫做机械臂. 当然光一个机械臂还动不起来, 它需要背后的控制系统, 一般是像一个柜子一样的东西, 里面包含了逻辑控制\\\/运动规划的主计算机和电机驱动等等; 这个柜子一般会晾在机械臂一旁. 因此, 一套完整的可使用的机器人系统至少包括机械臂和控制柜, 另外通常还算上一些仿真和应用编程软件等. (于是相应地, 一个典型的工业机器人研发机构, 也自然设置成机械+电路+软件三部分小组).下面我们捎带说点机械性的知识, 不感兴趣者可略过 :)机械上来说, 一般机器人的关节可以有两种选择: 旋转式(rotational)和平移式(prismatic). 而一个机器人少则3个关节, 多则十多个关节, 关节的数量决定了机械臂末端能达到的三维位姿空间; 而根据这么多机械关节的不同组合, 也可以分出很多种工业机器人类型来: 支架式(笛卡尔坐标式)运动的所谓gantry robot, 这类机器人只能在支架上沿笛卡尔坐标系线性移动,一般用来工厂里搬重物, 做装备等. 这类机器人可以做的很大, 比如有做到近四十米,高八米的 (可以想象完全是一个可以内部移动的两层楼了...); 柱状\\\/球状机器人, 这里的柱\\\/球状是指机器人通过每个关节的运动, 使其末端点能达到的三维空间范围的形状. (这些个人倒不太常见, 可能是用在小型自动化领域内.)SCARA机器人(也可参见Wikipedia上此文), 有两个旋转关节和末端一个平移关节. 这种类型机器人在空间Z轴上是被锁住的, 因此常用来插螺钉啊,搬搬小东西啊之类的, 很灵活小巧, 速度也快. 看着干净, 还不占地. 最万能的多关节型机器人(articulated robot), 这种机器人一般有六个旋转关节(人的手臂也全是旋转关节, 不过关节数可比这类型机器人多多了...), 覆盖工作空间大(能扭出各种姿势来), 载重相对较高(更有力). 因此也是几个工业机器人大厂商的主打产品.并联机器人(parallel robot), 这类机器人手臂不像前面介绍的那样一段串联着一段, 最终连接到末端, 而是直接各段手臂直接连接到末端上. 好处是什么? 避免了手臂运动误差的串联叠加效应, 每一段手臂的控制都或多或少会有误差的, 如果是串联, 那么前一段手臂的误差会直接叠加在接下去一段的误差上; 这样一段串着一段, 误差也就一段积着一段了. (想象一下我们手臂的串联效应, 现在如果我要伸手去前方1米处的苹果, 于是规划好了以肩膀与上臂60度, 上臂与前臂30, 前臂和手掌20度的姿态可以拿到, 于是闭起眼睛驱动我们的手臂达到这个目标姿态, 但由于每个关节的控制总有1度左右的误差范围, 那么累加起来, 到最后手掌上, 离真正的目标姿态就有了3度的角度误差范围.(事实上, 由于几何关系, 误差不一定是简单的相加, 但这里就不细谈了); 而并联的好处便是消除了这种串联误差效应, 因而能达到很高的运动精度; 坏处呢? 那就是运动空间受限了, 有那么多支手臂一起连着末端, 还怎么伸展的出去呢? 关于这类机器人的历史可参看这里, 其常用在飞行模拟器上; 也有用在分拣上, 比如号称速度最快的工业机器人-ABB的FlexPicker, 最快能在一分钟之内做150次的物品拾起和放下, 常常用于在传输带上拣面包抓香肠等.接下来再说点工业机器人控制的知识:工业机器人的运动和我们人的运动的首要区别, 是它并没有视觉这样的末端运动的闭环控制. 人可以在发现手没有够到水果时, 继续前伸手, 直到观察认为可以拿到为止; 但工业机器人不可以, 它没有眼睛(没有图像检测系统)来查看它是不是伸到了目标点. 所以从这个角度来说, 它是一个开环控制. (至于开环控制和闭环控制的定义, 大家可以参见wikipedia的定义. 大致意思是闭环控制会将系统检测到的信息反馈到控制器里去, 而控制器会利用这个反馈信息区调整自己的控制指令, 使得被控制的变量可以更快\\\/准确\\\/稳定地达到目标值; 而开环控制则没有或忽略了反馈信息, 即控制器充满自信地一番计算后, 直接发出控制指令, 而至于被控制的量是不是达到目标值了, 就不理睬了. 最经典的反馈控制是PID, 在化工流程, 运动控制等有非常广泛的应用). 所以, 工业机器人的一个基本的运动控制过程一般是这样的: -> 用户输入目标点(如三维空间里的XYZ,以及姿态坐标) -> 机器人通过对自己手臂和关节的分析, 计算出每个关节应该达到的目标值(旋转关节就是指要转到哪个角度, 平移关节就是指要移动哪个距离上) -> 计算机将这些角度值发送给电机驱动程序-> 电机驱动程序利用一定的控制方法(比如这儿就可以用PID了)来使电机驱动到目标值; -> 结束大家于是看到, 机器人只管把关节电机驱动到目标值, 至于之后每个关节连起来后是不是就真的到达了目标点, 它就管不着了. 你也许会问, 要是机器人的手臂参数就有误差(e.g. 热胀冷缩而长度改变, 内部掉了灰尘而掐着关节怎么办), 那么计算得到的关节目标值就会包含这些误差, 于是加起来就更不对了, 难道也不考虑么? 是的, 如果是这样的话, 机器人也只能瞎着眼睛自顾自的往不准确的目标点跑去了. 你也许会再问, 那也简单, 给机器人加双眼睛不就行了么, 上面装个摄像头, 实时监测机器人末端是不是真正达到了目标点, 这样要是真没达到, 就可以把这误差信息反馈给机器人,机器人就可以调整控制, 不就可以这误差消除掉了? 不行, 至少现在可不行. 第一, 现有的图像算法很难通用地判别好一般工业环境下的一般机器人的末端, 更不用说稳定地判断机器人在三维空间里的立体姿态信息了(稳定而准确地通过摄像头获得空间信息本身是视觉\\\/机器人领域一个研究大难题, 这在以后的文章会再次提到). 第二, 现有的摄像头以及图像算法的本身又会带来误差问题. 有些工业应用对机器人运动控制的精度要求达到毫米级, 而如果摄像头本身像素跟不上, 机器人还没到目标点就报告成功, 那便适得其反了. 可见在工程环境下应用一个技术或产品, 其顾虑是非常多的, 其中有效, 稳定, 和鲁棒(robust)往往排在最前面. 放到工业机器人的设计里, 就是得让机器人不管天冷天热还是电磁辐射, 都得能正常得以预定精度运行, 不打折扣. 一套工业机器人系统的寿命要求十年不算长, 于是这十年就得保证能一直正常运行. 因此回到控制上, 我们就得非常小心得考虑每一个关节的特性模型. 现在市场上, 多关节运动机器人的到达精度一般能在零点几个毫米上, 什么意思呢? 就是如果你切着目标点出拉一根头发丝, 那么机器人闭着眼睛的每次运动都能恰好碰到这发丝而不会冲断. 你可以继而想象, 每一个关节本身的控制精度会达到什么程度!正是由于精度控制的重要性, 对于机器人厂商来说, 自家的机器人使用什么样的机械设计, 哪种控制方式, 采用哪套控制参数, 以及怎样的驱动电路, 可都是绝不外传的看门本领了.在基本的运动控制之上, 还有一层就是路径规划. 如果说运动控制是让机器人更好的达到一个点, 那么路径规划就是让机器人更好的走出一条(直\\\/曲)线来.比如我们会限定机器人以直线方式平移到第一个目标点, 然后以圆弧方式移到第二个点; 那么机器人就会按照一定的路径规划算法, 计算出整条路径要走的中间点, 然后利用运动控制, 循着中间点一直走到终点为止. 尽管理论研究上, 这方面的规划方法已经相当成熟了(基本上你已看不到高校会有老师还做工业机器人的基本路径规划...). 如果你曾了解过机器人学, 也会觉得这是最基本的小儿科知识了. 但一放到工程应用上, 就总会有更深的学问出来. 关键词只有一个: 精度. 前面提到天冷天热电磁辐射,这儿还有机器人本身的运动过程中的变化的惯性, 在这么多可变因素的影响下, 仍然要保持精度, 非得把机械物理控制原理给解剖地一清二楚不可. ABB在工业机器人领域算是一个领头了, 其机器人控制器用来打广告的主要技术就是所谓的True-Move,. 啥意思呢? 就是不管快跑慢走, 该走直线就走出直线, 转弯时该走圆就走出个正圆, 是truely right Move. 听着简单吧? 可别人就是做不出来或做不好, 而ABB就能靠它拿着成百上千万的订单.好, 现在有了路径规划来计算整条路径的运动点, 还有运动控制去到达每一个点, 那么一个工业机器人系统该有的功能算是完成了. 如果配上一套软件, 可以让用户进行连续地对多条运动路径进行编程, 并能把程序下载到机器人控制器上执行; 另外还有软件可以让用户进行仿真运动验证, 而不用每次都跑到真实机器人上去调试; 那么开一家机器人公司的技术储备就已经完善啦. 那么说到公司, 我们再看看当前工业机器人市场的情况.说到机器人制造商, 那么脑子里冒出来的一般就是瑞典的ABB, 美国的Comau, 日本的Denso, Epson, Fanuc, 德国的Kuka, 日本的Motoman等. 这些公司(或母公司)一般都在机械,电子, 或控制行业有至少半个世纪的经验积累, 因此有很强的技术优势. 其中ABB属于技术硬, 产品范围广, 但思维较稳重保守型, 不愿冒进, 属传统强势; 德国Kuka则秉承德国人做精做强的特点, 很快跟进,而且和德国宇航局(DLR)有不少合作, 后援很强. 经常会有些业内算是大胆的动作, 比如赞助足球机器人比赛RoboCup(因为那年我正好去了Atlanta参加Robocup小型组的比赛, 而Kuka是首席赞助商,所以印象深刻); 推出轻小型工业机器人(Light weight robot, LBR), 这是一个你可以放在桌台上,或拎在手上的机械臂, 其实是DLR的研究成果的市场化; 研发移动平台的机械臂; 把机器人放到迪士尼乐园里做刺激的游戏飞椅; 第一个推出能举起一吨重物的机器人; 经常把机器人放到好莱坞电影里客串等等; 日本的Denso,Epson做的多是小型化机器人, 所以在消费电子行业用的比较多, 比抓放手机,芯片之类的; 而Fanuc和Motoman则是和ABB激烈竞争的对手(类型的例子, 大家可以想象汽车行业里日本丰田,本田对老福特通用的挑战方式么?). 国内的情况较为惨淡, 沈阳新松还有哈工大曾经自己开发过工业用机器人, 甚至曾在一汽的生产线上使用过(但据说已不再用,应该是机器人自己带来的产品问题比效益多), 但已经不知道现在还在不在做了, 听说是基本转做其他类型的机器人去. 国家曾有一段时间支持过工业机器人的攻关开发, 也联合了多个工科牛校的工作者们, 但仍然没有做出能和以上这些公司竞争的市场化产品出来, 可以猜想主要地还是精度, 稳定度等工程老问题 (当然也有人将原因推在国内制造精度跟不上, 但其实在这样全球化的环境下, 基本元器件国内国外的都能购买, 并没有让国内企业一切打包制造的必要). 慢慢地, 国家也没有在这方面继续投入, 所以现在看来, 国内在自创工业机器人上基本是停滞状态(如果同学们看到还有教授博士拿这个捞钱做项目的, 就得小心看看是不是忽悠了); 如果有研究项目在做,那主要也偏向于工业机器人附件, 如视觉\\\/力感应等检测系统等. 从全球来看, 当前工业机器人总使用量在100万台左右, 并以平均每年10万台左右的速度增加. 使用量最大应该是日本(占全球1\\\/4~1\\\/3), 接着是德国北美韩国中国等; 09年由于经济危机, 使用量的增长受到了很大影响, 可能只有往年的一半左右. 从应用行业来看, 工业机器人一般分为汽车行业(automotive industry)和其他行业(general industry), 大致是各占一半. 汽车行业上一般有冲压, 动力总成,白车身,喷涂以及总装(都是汽车制造工业的术语)等, 每个工艺都可以有工业机器人的参与; 而其他行业则多了, 从搬运中华香烟到打磨波音飞机叶片, 只有想不到的各种千奇百怪的应用. 由于工业机器人技术的相对成熟, 以及日本机器人制造商的低价策略, 整个机器人市场对一套机器人系统的出价也在逐渐下降, 所以现在利润空间并不算高; 比如Kuka集团的08年税前利润率(EBIT\\\/Revenue)在4%, 而ABB的机器人公司也只是贡献了5~6%的税前利润率(相对ABB的电力和自动化公司几倍的销售额和利润率, 这可不算是有吸引力的), 这和IT行业Intel或Google动辄20~30%的利润率无法相提并论(当然即使IT业, 也要看公司的行业处境, 比如09年至今AMD的利润率就是负值了...). 当然, 我想这也都是和相关行业整体利润水平密切相关的, 比如自动化行业和制造行业(如典型地, 西门子和富士康的税前利润率均在5%左右或以下), 而工业机器人行业夹在二者中间, 自然高不起来太多. 当然, 利润空间的降低往往意味着成本降低或技术进步, 对消费者来说并不是坏事. 因此, 现在机器人研发的一个重点方向就是怎样降低成本, 以开发出白菜价般的工业机器人系统来, 希望通过这种方式来极大地扩张其应用行业的范围和深度. 而另一方面, 销售工程师们也在竭尽心力, 到处搜寻能够被机器人化的具体工艺来, 推动其自动化进程. 也许有一天, 人类会对体力劳动这个名词开始陌生, 因为和这个名字有关的所有工作都已被工业机器人来代替; 而这些机器人创造出来的财富, 便足以支持地球上整个人类去畅游在创造性的劳动乐趣中了.
见习报告怎么写
*********大学***************专业专业（企业）见习报告班级：学号：姓名：成绩：一、见习说明二、见习单位概况三、见习环境四、见习过程五、见习总结
技能成就人生 演讲稿
【这个稿子是我前几天参加系里演讲比赛时用的稿子，而且拿了第一。
可能有点拼凑的感觉，不过你可以看着借鉴一下，如果能帮到你的话】尊敬的各位老师、亲爱的同学们： 大家好
今天我演讲的题目是《技能成就人生》。
“知识改变命运，技能成就人生”，新一代技能型人才的青春在这片沃土上绽放、飞扬。
古人云“授人以鱼不若授人以渔”，在这个分工细化，知识专业化的技能时代，一个人能否最大化的实现自身价值往往与他所掌握的技能知识有直接关联。
还有教学质量是教书育人的根本，没有高质量的教学实践，学生不可能掌握扎实过硬的技能知识，学院就不可能培养出优秀的高技能人才。
XXXXX学院，教师注重的是给学生引导正确的实践方向，在实践中锻炼学生的独立性和创造性。
从这里走出的学生，常常能在工作岗位中同样做的很出色,许多毕业生已经成为企业的技术、技能骨干或高层管理人员，受到了用人单位和社会各界的广泛好评。
从学习电子商务这个专业以来，也接触了不少关于专业方面的知识，每个人都带着不同的梦想来到XXXX学院，或为就业，或为理想，最后都希望能通过在技师学院的学习顺利的找到一份自己满意的工作，成就自己的梦想，这一点大家都一样，慢慢的深入学习，就越让自己喜欢上这个专业。
希望自己把技能学好，让自己有勇气去面对自己的人生。
现在的大学生面临的主要问题就是就业，特别是计算机专业的同学，这个专业在2009年已经被列入了十大难就业的专业中。
虽然就业难，但应届、往届计算机毕业的学生可谓数不胜数。
这就要求学生要有自己的专长，能够符合用人单位“工作来了就能上手”的要求。
所以说大学生如果想快速的融入到各个行业当中，找到一份满意的工作，额外的学习与培训是必不可少的。
来到XXXXX学院，我们不为别的，只是想把技能学好，然后让自己的人生走的更完美。
所以，我看到的是大家都有在努力，或许努力的方式不一样。
但是我们知道，我们都会对自己的人生负责到底。
在校期间，我们会努力的学好技能，并为自己以后的人生、职业生涯做好规划。
在学好技能的同时能够调整好自己的心态，并结合所学的专业背景，做好职业生涯规划，有的放矢地选择职业培训项目，选好专业，努力学习，提高自身的综合素质，储备好求职能量一定能顺利度过这个就业寒冬。
给自己一个清晰的定位，根据自身状况选择适合自己的职业技能培训才能更好地学以致用。
在XXXXX学院我们学到的不仅仅只是专业技能，还有对我们进行职业素质训练。
学院在整个培训授课过程中，加强培养我们对企业的忠诚度、团结合作精神和积极进取勇于创新的求知意识，这为我们以后能快速的融入企业团队打下了良好的基础。
有梦想终成未来，在这里我祝XXXX学院未来的路能够越走越宽，同时也希望每一个还在职业浪潮中回旋的大学生朋友能够及时的找准自己的人生定位，做好职业规划，不管即将毕业的自己是选择就业还是创业都要及时的做好准备，毕竟机会总是留给那些有准备的人。
“知识改变命运，技能成就未来”。
同学们，现在我们正处于学习技能知识，为将来建设祖国打下坚实基础的关键阶段，在求学的日子里，我们应该刻苦努力，坚持不懈，向我们身边的好榜样学习。
只有这样，我们才能实现自己的人生目标，才能为将来报效祖国贡献一份力量。
“业精于勤而荒于嬉，行成于思而毁于随”。
知识改变命运，技能成就人生。
同学们，让我们从现在起，努力学习，充分利用学校给我们创造的一流技训环境和学习氛围，苦练技能，做一名合格的职专生。
技能改变命运
技能成就人生。
坚持一门技术 ，把握一个方向 ，你一定能成就自己 我的演讲完毕,谢谢大家!
