设备故障诊断的心得体会
1\\\\你先了解设备故障发生的原因运5W1H手法2、原因了解之你有何方法与对策，如何去排障的，并责任制可运用PDCA管理循环进行处理或是三现五原则进行处理。
3、问题处理好后，要建立责任管理与激励机制，同时建立纠正预防措施，防止下次类似事情发生。
4、最后总结一下，设备故障诊断的感受与想法，如有必要可建立设备安全操作规定，进行制度化，便于管理。
想要从事 linux嵌入式方面的应用软件开发。
我该怎么学呢
说下我的经历。
我是学的软件工程学校要把基础学好，操作系统，网络，组原，编数据结构和算法。
编程的话，我那时候是主攻C++，java也学过。
毕业也找了份通信设备制造商的工作，做的嵌入式软件工程师。
主要做通信设备上协议的开发，工作中主要学习网络协议，内核编程。
我不知道你到底是想学底层的开发，还是只是想学linux下的应用软件开发。
但看你想学linux内核，我就说说我看内核的情况吧。
在刚开始工作的时候，我被要求花2个多星期的时间准备一个ppt给整个部门做个报告，内容是linux内存管理。
相信你也有点基本概念吧，操作系统中可以这么说，最重要的就是内存管理和文件系统这两大块，可想而知对于我一个新人来讲内存管理压力是多么大。
但是我坚持下来了，并通过这两个多星期的学习，真的学到很多东西，所以人有时候就得逼着自己做。
内核学习是非常枯燥的，要想学的话就得持之以恒。
学内核之前，之前说过的基础学科的知识是必要掌握的，接着就可以开始内核之旅了。
首先去买本内核的书吧，understand linux kernel是个不错的选择，英文过的去的话就看英文的，有什么不懂的或难以理解的可以去ChinaUnix论坛上提问，linux书籍有很多，网上搜一下很方便的，给个链接。
平时也要结合代码看，2.6的内核直接在网上搜下就能下到。
这是我的个人经历，你可参考下。
发电厂电气学习心得
电气工程专业电气工程及其自动化专业学习心得1对电气工程及其自动认识1.1基本概气工程及其自动化涉及电力电子技术，计算机技术，电机电器技术，信息与网络控制技术，机电一体化技术等诸多领域，是一门综合性较强的学科。
其主要特点是强弱电结合，机电结合，软硬件结合，电工技术与电子技术相结合，元件与系统相结合，使学生获得电工电子、系统控制、电气控制、电力系统自动化、电气自动化装置及计算机应用技术等领域的基本技能。
1.2研究领域电路原理、电力系统自动化、电力系统继电保护、模拟电子技术基础、数字电子技术基础、电机学、高电压技术、电力系统分析、电磁场与电磁波、单片机技术、发电厂电气部分、工厂供电、电机与电力拖动基础、电力电子技术、自动控制原理、计算机控制系统、系统工程导论、微机原理及接口技术、控制理论、电力工程基础、嵌入式系统与单片机、PLC原理及应用、电力传动技术、电力系统保护与控制。
1.3电气工程的现状只有避免单一的功能化、各部分无法连接和信息资源的封闭化等缺陷电气自动化才会有更好的发展道路，目前电气自动化已经克服了重多缺陷，完成了信息通用以及功能互补。
另外计算机的发展为电气自动化提供了更加便捷的虚拟操作体系，令电力系统运行与监控更加的便捷和安全，进而形成计算机智能化控制并在计算机领域不断发展和完善。
1.4电气工程的未来发展如今电气自动化界面引进了PC技术，电气自动化界面的传统格式被突破是一个必
操作系统完成的主要功能与什么有关
系统知识:从八个方面来探讨计算机操作系统 内容简介：本文主要从硬盘引导、操作系统引导、载入基本操作系统、定义临时目录、定义虚拟内存盘、载入系统服务、载入自定义服务、定义GUI这八个方面来说明针对操作系统的优化。
不管您使用的是Windows也好，Linux也好，或者是Freebsd(为避免语言烦琐，以下如同时指代Linux和FreeBSD的地方，一律以UNIX进行替代)也好，肯定都想寻求尽可能快的速度，那么，在有些特定环境下就只有对系统进行优化。
在前面的几期网管笔记中,我们已经介绍了好几篇网管系列的文章，这次我们推出了操作系统的保护系列中的系统优化篇。
任何技术，只要掌握了方法则都能举一反三，“师傅领进门，修行在个人”。
天极网上关于系统优化的文章相当多，但这次讲的内容和其它优化文章比起来,还是有较大的不同。
各位如果在阅读下面的内容时，遇到技术疑难，都可以在天极网的操作系统栏目的相关文章中寻找到答案——学会查询资料，也是提高的必要技巧之一呢。
一个操作系统，必定是建立在硬件基础上的。
而硬件，则可大致分为CPU、主板、内存、外存几个部分。
关于CPU超频、内存在BIOS中的设置，开启硬盘的DMA66支持等等的介绍已经相当多，在此我就不赘述了。
一个操作系统的使用，依次会涉及到硬盘引导、操作系统引导、载入基本操作系统、定义临时目录、定义虚拟内存盘、载入系统服务、载入自定义服务、定义GUI这几个步骤，这是不管Windows、Linux还是Freebsd等操作系统都是如此。
也就是说，我们如果能尽量优化上面每个步骤，则就能把系统的性能提升起来。
接下来，就让我们一起把每个步骤做到最优。
主要 内容 硬盘引导 操作系统引导 载入基本操作系统 定义临时目录 定义虚拟内存盘 载入系统服务 载入自定义服务 定义GUI 1、硬盘引导 从硬盘的0磁道开始的第一个扇区处读取信息，以载入操作系统引导程序，在这一步上，由于系统能读取的只是一个扇区的数据资料，只有512Kb，因此不能直接将操作系统的引导程序放入其中，而只能读入一个很小巧的程序，再由那个程序来引导操作系统，以Windows为例，在这一步被读入的是IO.SYS和MSDOS.SYS(安装了Win98后有这个)。
由于一般来说这个程序都是由各个基础操作系统所默认的，因此一般没有办法进行自定义优化。
不过值得一提的是如果使用的是Windows98系统，那么通过定制MSDOS.SYS文件，可以在速度上达到一定的提高，让我们打开瞧瞧： WinDir=C:\\\\Windows ；Windows所在的目录 WinBootDir=C:\\\\Windows ; 引导目录 HostWinBootDrv=C ;引导盘（建议这三个别改动） BootMulti=1 ；是否按f8出菜单，以及是否f4\\\/f2快捷功能菜单有效，值得注意，美萍等管理软件之所以能屏蔽启机时候按f8\\\/f4\\\/f2无效果就是在这里动的手脚 BootGUI=1 ；是否图形引导 DoubleBuffer=1 ；双倍缓冲，建议设置为1 AutoScan=1 ；是否每次启机检查硬盘，这对非法关机后修复磁盘很有帮助，不过如果对自己的Win98很有信心，不妨设置成0 WinVer=4.10.2222 ；Windows的版本号 BootWin=1 ；以Windows方式引导 DrvSpace=1 ；（这个选项功能不明） DblSpace=1；这个选项功能不明） LOGO=1 ； 是否显示开机画面，事实上Windows的启机画面载入大概会花费1秒左右的时间，既然我们想优化，那么就设置成0吧 BootDelay=0；引导延迟，设置成0最快 DisableLog=0；不记录引导时候的log，如果追求速度，可以设置成1 2、操作系统引导 Windows2000\\\/XP的Boot、Linux和Freebsd的LILO、Grub都是非常出色的操作系统引导程序。
如果想优化，就把自己最常使用的操作系统设置为默认项目，并将默认的启动时间修改为1秒。
以Windows2k\\\/xp 为例，可以用记事本等文字编辑工具打开系统盘根目录下的boot.ini文件（注意，这个文件本身是系统+隐藏属性），其中有一行为timeout=xx，其中这里的xx，就是系统在引导系统时候的等待时间。
为了达到减少时间的目的，我们可以写成timeout=1，注意别写timeout=0，这表示无限等待，直到用户手工选定了为止。
同样的，在grub中有一个menu.lst文件，其中的timeout参数的值与上面提到的Windows系统中boot.ini的timeout参数作用、设置方法上完全一样（这也是天缘提倡地学好一个操作系统贵在了解其原理和工作流程，自然就会一通百通的道理。
） 3、载入基本操作系统 这一部分中，操作系统将自身的程序、连接文件载入，由于载入的是基本文件，在Windows中就是Windows的内核，而在UNIX中，则可以把这步理解为内核的载入。
由于Windows的内核是保密的，因此没有办法擅自修改，而在UNIX中，则可以利用重新生成内核的命令，尝试去掉自己不需要的驱动、设备支持和功能来缩减内核的功能并减少启动时间。
这也就是为什么人们很看好Linux在嵌入式行业发展的原因——由于内核完全可以定制，所以可以只保留需要的功能，整个内核可以做得非常小巧。
Ok，回过来，因为内核程序速度非常快，所需要的时间本身就很少，而关于定制Linux的内核，可以参考天极网的相关文章。
各位朋友切记一点：“由于操作系统所在的分区本身就时常进行读写操作，因此最好为操作系统单独划分一个分区，而把临时目录、暂存盘、文件、游戏、备份等放到其他分区去。
”这一点是我们进行下面的优化步骤的大前提，以下我们的几步操作，都是以此为大前提来进行的。
4、定义临时目录 由于操作系统在执行一些烦琐的运算、解压缩文件的时候，都是先将文件临时放在某个目录下，在任务执行完后再删除。
Windows下默认是放在操作系统下的temp目录中，UNIX下默认是放在\\\/tmp中。
如果我们能想办法提高其读写速度，则就能在这步中达到优化的效果。
由于硬盘的物理形态因素，导致硬盘在内区读写速度会比外区更快一些，因此考虑将临时目录放在靠近磁盘内区物理位置的地方。
在Windows、UNIX等大多数操作系统情况下，都是越分在前面的分区越靠近内区，越分在后面的分区越靠近外区。
UNIX下可在划分了\\\/boot后，马上划分\\\/tmp分区；在Windows下由于根据第3条中提到的尽量减少操作系统所在分区的读写操作，因此我们将临时目录建在D盘， 针对Win9x和2000的方法略有出入： Win9x: 1.在D盘下新建立一个目录temp; 2.用记事本打开c:\\\\autoexec.bat(如没有，可自行建立一个)，输入以下两行； @set temp=d:\\\emp @ set tmp=d:\\\emp Win2000\\\/XP: 1.在D盘下新建立一个目录temp; 2.打开“控制面板”——“属性”——“高级”； 3.在“系统变量”这里，将temp和tmp的值，都改为d:\\\emp; 好了，重新启机之后，就生效了。
不过由于Windows仍然有某些程序的默认临时目录不是我们所指定的temp目录，所以还需要手工指定一下。
以IE为例：“工具”——“Internet选项”——“Internet临时文件”这里的“设置”——“移动文件夹”，将临时目录指定成我们的d:\\\emp就行了。
值得一提的是，不管是Windows也好，UNIX也好，相当一部分用了临时文件后没有清除它，因此可以定期每周把d:\\\emp清空。
在UNIX下对于这样的定期命令可以通过cron来完成。
5、定义虚拟内存盘 我们的操作系统在调用程序，相关的资源文件的时候，都需要将程序由速度较慢的外存，调用到速度较快的内存中之后再进行操作。
由于外存的价格相对内存为低，因此大多数用户在内存不够充裕的条件下，一般会选择用外存硬盘来虚拟内存使用。
需要说明的是，这只是在技术上的虚拟内存，并不能真正使这部分硬盘的读写速度有任何提升。
因此在资金允许的情况下，建议用户能够升级到512M内存为比较适合。
天缘常常见到很多用户盲目追求高速cpu，而忽略了对内存的需求。
事实上只有类似Photoshop、3D MAX、WinAMP等需要即时演算、解码操作（图形类的渲染大多可以通过显卡来完成来减轻cpu负担），大多数常用的办公软件、第三方工具其实对CPU并没有很大的消耗，而是需要大量高速内存的支持。
按照我们上一步中的知识，自然虚拟内存盘的读写速度也应该是越快越好了
所以很多书上在介绍unux安装的时候，会建议swap分区靠前；而Windows下，我们则可以指定把虚拟目录放到d盘下去。
同样，针对Win9x和Win2k\\\/xp有两种方式来完成。
Win 9x: 1. 打开“控制面板”——“属性”——“性能”——“虚拟内存”； 2．将虚拟内存指定为自定义，选择d盘； 3. 重新启动计算机； Win 2k: 1. 打开“控制面板”——“属性”——“高级”——“性能选项”； 2. 在这里，如果您的机器是自己用，就选“应用程序”，如果是提供Ftp或者Web服务，就选择“后台服务”。
（由此可见，微软是为了节约开发成本，将Win2k的pro\\\/server\\\/advance server三种版本用同样的构架搭建出来的） 3. 选中“虚拟内存”这里的“更改” 4. 将c盘的虚拟内存去掉，将d盘的虚拟内存根据需要进行适当设置； 5. 重新启动计算机； 恩，经过这么一来。
当计算机发现内存不够的时候，就会在d盘下建立虚拟磁盘来模拟内存使用了。
虚拟出来的内存是一个在Win9x下名为Win386.swp，Win2k下名为pagefile.sys的文件。
别忘记将原来的c盘下的同名文件删除，以增加c盘的可用空间哟。
当然，硬盘的读写速度是远远不及内存的，因此这只是权宜之计，添置更多的物理内存才是正解。
6、载入系统服务 在这一步中，系统将会载入基本的服务。
例如Win2k下的“控制面版”——“控制工具”——“服务”中的项目；UNIX下也类似。
在这里，一般来说我们不能对服务的内部进行改造以增加效率，但是我们只选择需要的服务，而关闭不必要的服务。
在这里，个人用户和服务器管理员都要记住的一条定律会起作用“可开可不开的一定不开，可用可不用的一定不用”，这样不但会减少系统的启动时间、增加系统的可用内存、并且也尽量地避免了安全漏洞。
记得前辈曾经指点过我：“服务器提供的服务越多，则可能存在的漏洞也越多，越容易被攻击”。
但是不管在w2k还是在UNIX中，默认打开的一些服务是我们所不需要的，甚至是危险的。
以Win2k为例，“远程控制注册表”、“dhcp服务器”等等这些功能居然都是默认开着的，而UNIX下的不少操作系统默认时候“sendmail”、“smaba”也是开着的。
所以，根据自己的选择，恰当的选择必要的服务。
这一步会相当消耗时间，而且也会遇到对某些服务的疑问，但性能的提升也具有最大潜力。
值得一提的是，一些后台运行的程序也将自己添加到其中，常见的例如杀毒软件，以及令人讨厌的冲击波病毒。
关于详细的介绍，天极网上介绍操作系统的一些文章中都有详细描述，我在这里一一写出，就有骗稿费的嫌疑了。
7、载入自定义服务 之所以要把这一步与上面的一步分开，一来是因为他们存放的启动文件位置有差异，二来有的系统服务是必须启动的，如果不启动则连操作系统也无法按照常规方式运行起来。
例如Win2k服务中的“Logical Disk Manager（逻辑磁盘管理器监视狗服务）”就是专门对硬盘进行管理的。
自定义的服务项目，在Windows中，存在注册表的run系列键中（Software\\\\Microsoft\\\\Windows\\\\CurrentVersion\\\\Run、Software\\\\Microsoft\\\\Windows\\\\CurrentVersion\\\\Runonce、SOFTWARE\\\\Microsoft\\\\Windows\\\\CurrentVersion\\\\Run、SOFTWARE\\\\Microsoft\\\\Windows\\\\CurrentVersion\\\\RunOnce、SOFTWARE\\\\Microsoft\\\\Windows\\\\CurrentVersion\\\\RunOnceEx、SOFTWARE\\\\Microsoft\\\\Windows\\\\CurrentVersion\\\\RunServices）；而在UNIX则是用特定位置的文本文件来保存，例如redhat下是\\\/etc\\\/rc.local文件，一行一条shell命令，非常简单明了。
一般来说，这一部分的服务即使全部去掉，也不会影响系统的启动，但有的操作系统“原装”服务可以令我们使用的时候更得心应手。
同时在这里，也是很多Windows木马藏身的地方。
在自定义服务中，可以将自己不需要，或者很少用到的一些服务去掉（例如天缘就把音量调节的服务去掉了，因为我从来都喜欢直接摆弄音响）；也可以把自己每次启动系统都要运行的一些程序加入进去（例如天缘在Linux下的fvwm启动就加在\\\/etc\\\/rc.local中）。
合理的使用它，选择恰当的程序去掉无用的程序，也可以达到相当好的性能优化目的。
顺便为Windows的朋友们推荐一个我很喜欢的注册表编辑工具，名字是RegHance，非常简单方便。
8、定义GUI 在这里，为什么特别提到GUI呢
Windows的用户可能比较有疑惑，因为Windows的图形界面是嵌入内核的，不过在UNIX下则是独立的。
在这一部分上，由于操作系统的独立性，因此要详细地讲解不大可能。
我只给出一个思路：“尽量缩减无用的资源消耗”。
例如：控制GUI的加载字体数量。
事实的确如此，任何载入的资源都会消耗掉系统的内存，由于中文的特殊性（文字众多，非字母组合），导致一个中文字库比一个英文字库大上很多，自然消耗的内存也大了很多（现在明白了为什么传呼机、手机、嵌入系统等等rom\\\/ram受限的场合一般采用英语了吧
因为它总共就26个字母，在这点上，的确比汉字具有优越性。
同样的道理从我们所用的键盘也能体现出来）。
天缘认识几个从事艺术行业的朋友，经常习惯将用到的字体都放在Font目录中，其实这样在每次启动的时候都会载入到内存中（顺便一提，我们曾经试过，Win98下Font目录Copy字体到400m左右就无法再增加了）会严重地影响到启动速度。
值得采纳的做法是将一些不常用的字体Copy到其他目录中备用，在需要的时候再调入到Font目录中，然后重新计算机就可以了。
虽然的确是烦琐了一点，不过在有钱购买1G的内存前，节约几百M的内存也是很有必要的。
类似的道理，UNIX管理员都知道在服务器上不需要跑xWindows就不要跑的道理。
以上的小例子希望可以帮助大家开动自己的脑筋，好好想想其他值得优化的地方。
当文章写到这里，已是接近尾声。
油然想起当我告诉原野编辑我要写操作系统优化的时候他对我说的：“介绍系统优化的文章已经很多了呀。
”这句略带警醒的话。
是的，Windows平台下、UNIX平台下介绍系统优化的文章数不胜数；“超级兔子”、“优化大师”、“webmin”这些优秀的系统设置\\\/优化工具不断更新。
但正如“鞋子只有自己买的才最合脚”这个道理一样，天缘尝试将自己优化系统的心得总结与大家分享。
IT行业日新月异，新的操作系统层出不穷，掌握了一个优化软件，或许在新的操作系统面前依然束手无策。
学习学习，不在于学其形，贵在学其神。
明白了操作系统优化的原理，依照着以上的8个环节，针对自己的机器情况进行思考分析，那么即使面对的是一个全新的操作系统，也能很快地将其优化，提高自己工作、学习、娱乐的效率。
中国人的习俗，春节吃鱼代表“年年有余”。
而授人予鱼不如授人以渔，希望这篇小文能帮助大家把自己爱机的潜力充分发挥到极致。
工业机器人涉及那些技术
四、工业机器人关键技术1.机器人基本系统构成工业机器人由3大部分6个子系统组成。
3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
6个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
工业机器人系统构成1)工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。
若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。
手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。
末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
2)驱动系统，要使机器人运作起来，需要在各个关节即每个运动自由度上安置传动装置，这就是驱动系统。
驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。
3)感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。
智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。
4)机器人环境交换系统是现代工业机器人与外部环境中的设备互换联系和协调的系统。
工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。
当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
5)人机交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。
该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。
6)机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。
根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。
点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。
根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。
一套完整的工业机器人包括机器人本体、系统软件、控制柜、外围机械设备、CCD视觉、夹具\\\/抓手、外围设备PLC控制柜、示教器\\\/示教盒。
工业机器人设备下面重点对机器人的驱动系统、感知系统作出介绍。
2.机器人的驱动系统工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。
根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。
这三类基本驱动系统的各有自己的特点。
液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术。
它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。
适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。
但液压系统需进行能量转换(电能转换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。
液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。
因这些弱点，近年来，在负荷为100kg以下的机器人中往往被电动系统所取代。
青岛华东工程机械有限公司研制的全液压重载机器人如图所示。
其大跨度的承载可达到2000kg，机器人的活动半径可达到近6m，应用在铸锻行业。
全液压重载机器人气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。
但是由于气压装置的工作压强低，不易精确定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。
气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。
气动吸盘和气动机器人手爪如图所示。
气动吸盘和气动机器人手爪电机驱动是现代工业机器人的一种主流驱动方式，分为4大类电机：直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机和直线电机。
直流伺服电机和交流伺服电机采用闭环控制，一般用于高精度、高速度的机器人驱动；步进电机用于精度和速度要求不高的场合，采用开环控制；直线电机及其驱动控制系统在技术上已日趋成熟，已具有传统传动装置无法比拟的优越性能，例如适应非常高速和非常低速应用、高加速度，高精度，无空回、磨损小、结构简单、无需减速机和齿轮丝杠联轴器等。
鉴于并联机器人中有大量的直线驱动需求，因此直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。
3.机器人的感知系统机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。
视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。
这方面的应用主要体现在半导体和电子行业。
机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。
通常，机器人视觉伺服控制是基于位置的视觉伺服或者基于图像的视觉伺服，它们分别又称为三维视觉伺服和二维视觉伺服，这两种方法各有其优点和适用性，同时也存在一些缺陷，于是有人提出了2.5维视觉伺服方法。
基于位置的视觉伺服系统，利用摄像机的参数来建立图像信息与机器人末端执行器的位置\\\/姿态信息之间的映射关系，实现机器人末端执行器位置的闭环控制。
末端执行器位置与姿态误差由实时拍摄图像中提取的末端执行器位置信息与定位目标的几何模型来估算，然后基于位置与姿态误差，得到各关节的新位姿参数。
基于位置的视觉伺服要求末端执行器应始终可以在视觉场景中被观测到，并计算出其三维位置姿态信息。
消除图像中的干扰和噪声是保证位置与姿态误差计算准确的关键。
二维视觉伺服通过摄像机拍摄的图像与给定的图像（不是三维几何信息）进行特征比较，得出误差信号。
然后，通过关节控制器和视觉控制器和机器人当前的作业状态进行修正，使机器人完成伺服控制。
相比三维视觉伺服，二维视觉伺服对摄像机及机器人的标定误差具有较强的鲁棒性，但是在视觉伺服控制器的设计时，不可避免地会遇到图像雅克比矩阵的奇异性以及局部极小等问题。
针对三维和二维视觉伺服方法的局限性，F.Chaumette等人提出了2.5维视觉伺服方法。
它将摄像机平动位移与旋转的闭环控制解耦，基于图像特征点，重构物体三维空间中的方位及成像深度比率，平动部分用图像平面上的特征点坐标表示。
这种方法能成功地把图像信号和基于图像提取的位姿信号进行有机结合，并综合他们产生的误差信号进行反馈，很大程度上解决了鲁棒性、奇异性、局部极小等问题。
但是，这种方法仍存在一些问题需要解决，如怎样确保伺服过程中参考物体始终位于摄像机视野之内，以及分解单应性矩阵时存在解不唯一等问题。
在建立视觉控制器模型时，需要找到一种合适的模型来描述机器人的末端执行器和摄像机的映射关系。
图像雅克比矩阵的方法是机器人视觉伺服研究领域中广泛使用的一类方法。
图像的雅克比矩阵是时变的，所以，需要在线计算或估计。
4.机器人关键基础部件机器人共4大组成部分，本体成本占22%，伺服系统占24%，减速器占36%，控制器占12%。
机器人关键基础部件是指构成机器人传动系统，控制系统和人机交互系统，对机器人性能起到关键影响作用，并具有通用性和模块化的部件单元。
机器人关键基础部件主要分成以下三部分：高精度机器人减速机，高性能交直流伺服电机和驱动器，高性能机器人控制器等。
1）减速机减速机是机器人的关键部件，目前主要使用两种类型的减速机：谐波齿轮减速机和RV减速机。
谐波传动方法由美国发明家C.WaltMusser于20世纪50年代中期发明。
谐波齿轮减速机主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮3个基本构件组成，依靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力，单级传动速比可达70～1000，借助柔轮变形可做到反转无侧隙啮合。
与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2\\\/3，重量可减轻1\\\/2。
柔轮承受较大的交变载荷，因而其材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，制造工艺复杂，柔轮性能是高品质谐波齿轮减速机的关键。
谐波齿轮减速机传动原理德国人LorenzBaraen于1926年提出摆线针轮行星齿轮传动原理，日本帝人株式会社（TEIJINSEIKICo.，Ltd）于20世纪80年代率先开发了RV减速机。
RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。
相比于谐波齿轮减速机，RV减速机具有更好的回转精度和精度保持性。
减速机陈仕贤发明了活齿传动技术。
第四代活齿传动——全滚动活齿传动（oscillatory roller transmission，ORT）已成功地应用到多种工业产品中。
在ORT基础上提出的复式滚动活齿传动（compound oscillatory roller transmission，CORT）不但具有RV传动类似的优点，而且克服了RV传动曲轴轴承受力大、寿命低的缺点，进一步提高了使用寿命和承载能力；CORT的结构使其在同样的精度指标下回差更小，运动精度和刚度更高，缓解了RV传动要求制造精度高的缺陷，可相对降低加工要求，减少制造成本。
CORT是我国自主开发的，拥有自主知识产权。
鞍山耐磨合金研究所和浙江恒丰泰减速机制造有限公司均开发成功了机器人用CORT减速机。
ORT减速机 CORT减速机目前在高精度机器人减速机方面，市场份额的75%均两家日本减速机公司垄断，分别为提供RV摆线针轮减速机的日本Nabtesco和提供高性能谐波减速机的日本Harmonic Drive。
包括 ABB, FANUC, KUKA,MOTOMAN在内国际主流机器人厂商的减速机均由以上两家公司提供，与国内机器人公司选择的通用机型有所不同的是，国际主流机器人厂商均与上述两家公司签订了战略合作关系，提供的产品大部分为在通用机型基础上根据各厂商的特殊要求进行改进后的专用型号。
国内在高精度摆线针轮减速机方面研究起步较晚，仅在部分院校，研究所有过相关研究。
目前尚无成熟产品应用于工业机器人。
近年来国内部分厂商和院校开始致力高精度摆线针轮减速机的国产化和产业化研究，如浙江恒丰泰，重庆大学机械传动国家重点实验室，天津减速机厂，秦川机床厂，大连铁道学院等。
在谐波减速机方面，国内已有可替代产品，如北京中技克美，北京谐波传动所，但是相应产品在输入转速，扭转高度，传动精度和效率方面与日本产品还存在不小的差距，在工业机器人上的成熟应用还刚刚起步。
国内外工业机器人主流高精度谐波减速机性能比较如下表所示。
表1 主流高精度谐波减速机性能比较注：上表比较数据来自相近型号：HD ：CSF-17-100中技克美：XB1-40-100传动效率测试工况：输入转速1000r\\\/min，温度40°扭转刚度测试条件：20%额定扭矩内国内外工业机器人主流高精度摆线针轮减速机性能比较如下表所示。
表2 主流高精度RV摆线针轮减速机性能比较注：上表比较数据来自相近型号：RV：100CCYCLO：F2CF-C35传动效率测试工况：输出转速15r\\\/min，额定扭矩2）伺服电机在伺服电机和驱动方面，目前欧系机器人的驱动部分主要由伦茨，Lust，博世力士乐等公司提供，这些欧系电机及驱动部件过载能力，动态响应好，驱动器开放性强，且具有总线接口，但是价格昂贵。
而日系品牌工业机器人关键部件主要由安川，松下，三菱等公司提供，其价格相对降低，但是动态响应能力较差，开放性较差，且大部分只具备模拟量和脉冲控制方式。
国内近年来也开展了大功率交流永磁同步电机及驱动部分基础研究和产业化，如哈尔滨工业大学，北京和利时，广州数控等单位，并且具备了一点的生产能力，但是其动态性能，开放性和可靠性还需要更多的实际机器人项目应用进行验证。
3）控制器在机器人控制器方面，目前国外主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发。
目前通用的多轴控制器平台主要分为以嵌入式处理器（DSP，POWER PC）为核心的运动控制卡和以工控机加实时系统为核心的PLC系统，其代表分别是Delta Tau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系统。
国内的在运动控制卡方面，固高公司已经开发出相应成熟产品，但是在机器人上的应用还相对较少。
5.机器人操作系统通用的机器人操作系统（robot operating system，ROS）是为机器人而设计的标准化的构造平台，它使得每一位机器人设计师都可以使用同样的操作系统来进行机器人软件开发。
ROS将推进机器人行业向硬件、软件独立的方向发展。
硬件、软件独立的开发模式，曾极大促进了PC、笔记本电脑和智能手机技术的发展和快速进步。
ROS的开发难度比计算机操作系统更大，计算机只需要处理一些定义非常明确的数学运算任务，而机器人需要面对更为复杂的实际运动操作。
ROS提供标准操作系统服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息以及数据包管理。
ROS分成两层，低层是操作系统层，高层则是用户群贡献的机器人实现不同功能的各种软件包。
现有的机器人操作系统架构主要有基于linux的Ubuntu开源操作系统。
另外，斯坦福大学、麻省理工学院、德国慕尼黑大学等机构已经开发出了各类ROS系统。
微软机器人开发团队2007年也曾推出过一款“Windows机器人版”。
6.机器人的运动规划为了提高工作效率，且使机器人能用尽可能短的时间完成特定的任务，必须有合理的运动规划。
离线运动规划分为路径规划和轨迹规划。
路径规划的目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短；轨迹规划的目的主要是机器人关节空间移动中使得机器人的运行时间尽可能短，或者能量尽可能小。
轨迹规划在路径规划的基础上加入时间序列信息，对机器人执行任务时的速度与加速度进行规划，以满足光滑性和速度可控性等要求。
示教再现是实现路径规划的方法之一，通过操作空间进行示教并记录示教结果，在工作过程中加以复现，现场示教直接与机器人需要完成的动作对应，路径直观且明确。
缺点是需要经验丰富的操作工人，并消耗大量的时间，路径不一定最优化。
为解决上述问题，可以建立机器人虚拟模型，通过虚拟的可视化操作完成对作业任务的路径规划。
路径规划可在关节空间中进行。
Gasparetto以五次B样条为关节轨迹的插值函数，并将加加速度的平方相对于运动时间的积分作为目标函数进行优化，以确保各个关节运动足够光滑。
刘松国通过采用五次B样条对机器人的关节轨迹进行插补计算，机器人各个关节的速度、加速度端点值，可根据平滑性要求进行任意配置。
另外，在关节空间的轨迹规划可避免操作空间的奇异性问题。
Huo等人设计了一种关节空间中避免奇异性的关节轨迹优化算法，利用6自由度弧焊机器人在任务过程中某个关节功能上的冗余，将机器人奇异性和关节限制作为约束条件，采用TWA方法进行优化计算。
关节空间路径规划与操作空间路径规划对比，具有以下优点：①避免了机器人在操作空间中的奇异性问题；②由于机器人的运动是通过控制关节电机的运动，因此在关节空间中，避免了大量的正运动学和逆运动学计算；③关节空间中各个关节轨迹便于控制的优化。
五、工业机器人分类工业机器人按不同的方法可分下述类型：工业机器人分类1.从机械结构来看，分为串联机器人和并联机器人。
1）串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；2）并联机器人采用并联机构，其一个轴的运动则不会改变另一个轴的坐标原点。
并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。
其正解困难反解却非常容易。
串联机器人和并联机器人如图所示。
串联机器人 并联机器人2.工业机器人按操作机坐标形式分以下几类：（坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。
）1）直角坐标型工业机器人其运动部分由三个相互垂直的直线移动（即PPP）组成，其工作空间图形为长方形。
它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。
2）圆柱坐标型工业机器人其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。
3）球坐标型工业机器人球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动（即RRP,一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动）所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比。
4）多关节型工业机器人又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其前三个关节是回转副（即RRR），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。
其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。
5）平面关节型工业机器人它采用一个移动关节和两个回转关节（即PRR），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。
这种形式的工业机器人又称（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)装配机器人。
在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。
它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。
3.工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：1）编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
2）示教输入型的示教方法有两种：示教盒示教和操作者直接领动执行机构示教。
示教盒示教由操作者用手动控制器（示教盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
采用示教盒进行示教的工业机器人使用比较普遍，一般的工业机器人均配置示教盒示教功能，但是对于工作轨迹复杂的情况，示教盒示教并不能达到理想的效果，例如用于复杂曲面的喷漆工作的喷漆机器人。
机器人示教盒由操作者直接领动执行机构进行示教，则是按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。
六、工业机器人性能评判指标表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。
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网络设备管理五大功能的实现[摘要]在任何的软交换网络设备中对设备的管理都是一个极其重要的组成部分，它是连接嵌入式系统与用户的桥梁。
一套优秀的网络管理系统可以让用户简单有效地控制和监测系统的运行，而要是管理模块不能充分发挥系统的功能它可能让开发人员的努力付之东流，用户也不能很好地对系统进行监控。
设备管理的重要性不言而喻，对实现网络设备管理的五大功能进行分析探讨。
[关键词]网络设备 管理 功能 实现一、网络设备管理的定义网络设备管理是指用户主机网络互连设备等被管理的网络设备驻留在被管设备上配合进行管理方面信息处理的实体，称为被管代理，而实施网络管理的处理主机则称作管理器，管理器和被管代理通过网络管理协议交换管理信息来管理对象。
管理信息可分布驻留在被管代理和管理器上，管理对象是在其上进行管理操作的网络资源特性的抽象表示，管理对象的集合构成了设备的管理信息库。
二、软交换网络设备管理需要改进的地方设备管理对当今的网络设备来说是一个至关重要的因素，从交换机消费互连类电子产品到工业控制自动信息处理设备等对设备管理有需求的设备范围是变化多端的，不同的市场需求就有不同的管理要求，因而就要求一种能够实现任意网络设备集成在一起进行远程管理的能力。
对软交换网络设备的管理有以下几点需要改进的地方。
第一，在当前很多嵌入式系统的管理方案中绝大多数都是针对某一设备而进行开发的，比如每一种产品都有其自带的一套管理系统，专用性特别强。
他们的管理系统无法进行移植到别的系统中，因此就迫切需要能够有一套可以在各种类似的嵌入式系统中都可以进行的管理模块。
当前很多系统的管理模块没有足够的扩展性，就是当一个嵌入式系统想增加一个新的功能时也即要对管理信息进行相应的修改，这个时候就要对整个的管理系统的很多地方进行大动作的修改，这样就需要大量的时候和精力而且就不可避免出错，因此该系统的另一个目标就是保持足够的扩展性。
第二，用于保存管理数据的配置文件和关系数据库表式有一些明显的缺点，不适合应用于嵌入式软交换系统。
当前管理标准和方式的多样化导致网络设备管理开发的复杂化，开发人员花大量的时间在于如何显示处理数据及各种管理的表现方式上，另外多种管理方式也易造成管理数据的不一致性。
如何最大程序保证数据操作的统一性并可进行各种管理方式的扩展是软交换设备管理要考虑的一个问题。
三、网络设备管理五大功能的实现（一） 配置管理功能的实现配置管理的目标是监视网络和系统的配置信息以便跟踪和管理。
对不同的软硬件单元进行网络操作的结果其内容包括：第一，对网络资源的配置及其活动状态的监视；第二，网络资源之间关系的监视与控制；第三，新资源的加入和旧资源的删除；第四，定义新的管理对象；第五，识别管理对象给每个对象分配名字；第六，初始化对象启动和关闭对象；第七，管理各个对象之间的关系；第八，改变管理对象的参数。
（二）故障管理功能的实现故障管理的功能则包括：第一，接收差错报告并作出反应；第二，建立维护差错日志并进行分析；第三，对差错进行诊断，测试追踪故障并确定纠正故障的方法措施。
故障管理的目标是自动地检测记录网络故障并通知用户使网络管理者快速地检查问题并启动恢复过程以增强网络的可靠性，由于差错可以导致系统瘫痪或不可接受的网络性能下降，所以故障管理也是ISO 网络管理元素中被最广泛实现的一个管理故障管理，包含以下几个步骤：判断故障症状→隔离该故障→修复该故障→对所有重要子系统的故障进行修复→记录故障的检测及其结果。
（三）性能管理功能的实现性能管理的目标是衡量和显示网络各个方面的特性，使人们在一个可以接受的水平上维护网络的性能，描述性能的变量有网络吞吐量，用户响应时间和线路利用率等，性能管理包含以下几个步骤：收集网络管理者感兴趣的那些变量的性能参数→分析这些数据以判断网络是否处于正常水平并产生相应的报告→为每个重要的变量决定一个合适的门限，超过该门限值就意味着出现了值得注意的网络故障→根据性能统计数据调整相应的网络部件的工作参数及其它性能参数以改变网络性能→网络管理褓应不断地监视性能变量，当某个性能门限值被超过时就产生一个报警并将该报警发送到网络管理系统。
（四）计费管理功能的实现计费管理的目标是衡量网络的利用率以便使一个或一组用户可以按一定规则利用网络资源，这样的规则可以使网络故障减到最小，因为网络资源可以根据其能力大小面合理地分配也可以使所有用户对网络的访问更加公平。
在我国目前的网络应用中计费管理主要用来对用户访问Internet 的使用量进行收费，为了合理实现计费管理必须通过性能管理测量出所有重要网络资源的利用率并对其结果进行分析，从而对当前的应用模式具有更深入的了解，设置定额网络计费需要达到以下目标：第一，建立和维护一个目标机器地址数据库，能对该数据库中的任意一台机器、一个IP 地址进行计费，能够对指定IP 地址限量，当超过使用限额的时候即将其封锁禁止使用；第二，能够按天按月按IP 地址或按单位提供网络的使用情况在规定的时间到来比如一个月时根据本机数据库中的E-mail 地址向有关单位或个人发送帐单；第三，可以将安装有网络计费软件的计算机配置成Webserver ，允许使用单位和个人随时进行查询。
（五）安全管理功能的实现安全管理功能包括；第一，身份控制鉴别；第二，控制维护授权设施；第四，访问权限管理；第五，信息加密管理；第六，安全信息管理。
安全管理的目标是按照本地的安全策略来控制对网络资源的访问以保证网络不被侵害，有意识的或无意识的并保证重要的信息不被未授权的用户访问，例如管理子系统可以监视用户对网络资源的登录而对那些具有不正确访问代码的用户加以拒绝。
安全管理子系统将网络资源分为授权和未授权两大类，对于某些用户不适于访问所有的网络资源，而对其它内部的网络用户对部门内的信息的访问也可能不合适，例如人事部门外的用户对人事资源文件的访问是不合适的，安全管理子系统执行以下几种功能：第一，标识重要的网络资源包括系统文件和其它实体；第二，确定重要的网络资源和用户集间的映射关系；第三，监视对重要网络资源的访问；第四，记录对重要网络资源的非法访问。
总之，在我国，网络设备管理还存在诸多需要改进的地方，网络设备的使用，必须实现本文中提及的五大功能。
谈谈java编程
复杂不知道为什么回答为了两分。
。
JAVA 是手机的一个系统可以用那个上移动QQ 可以从网上下载些游戏貌似我只知道这么多
c语言怎么学
我们爱机的锂电池究竟要如何保养才算正确
这个问题一直困扰着很多笔记本电脑的忠实用户，包括我。
在查阅了一些资料之后，不久前有机会咨询了一位电化学专业的在读博士和国内某知名电池研究所的副所长。
现将最近获得的一些相关知识和心得写出来，以飨诸位读者。
锂离子电池的正极材料通常有锂的活性化合物组成，负极则是特殊分子结构的碳。
常见的正极材料主要成分为LiCoO2，充电时，加在电池两极的电势迫使正极的化合物释出锂离子，嵌入负极分子排列呈片层结构的碳中。
放电时，锂离子则从片层结构的碳中析出，重新和正极的化合物结合。
锂离子的移动产生了电流。
化学反应原理虽然很简单，然而在实际的工业生产中，需要考虑的实际问题要多得多：正极的材料需要添加剂来保持多次充放的活性，负极的材料需要在分子结构级去设计以容纳更多的锂离子；填充在正负极之间的电解液，除了保持稳定，还需要具有良好导电性，减小电池内阻。
各种不变形状的笔记本电池 虽然锂离子电池很少有镍镉电池的记忆效应，记忆效应的原理是结晶化，在锂电池中几乎不会产生这种反应。
但是，锂离子电池在多次充放后容量仍然会下降，其原因是复杂而多样的。
主要是正负极材料本身的变化，从分子层面来看，正负极上容纳锂离子的空穴结构会逐渐塌陷、堵塞；从化学角度来看，是正负极材料活性钝化，出现副反应生成稳定的其他化合物。
物理上还会出现正极材料逐渐剥落等情况，总之最终降低了电池中可以自由在充放电过程中移动的锂离子数目。
过度充电和过度放电，将对锂离子电池的正负极造成永久的损坏，从分子层面看，可以直观的理解，过度放电将导致负极碳过度释出锂离子而使得其片层结构出现塌陷，过度充电将把太多的锂离子硬塞进负极碳结构里去，而使得其中一些锂离子再也无法释放出来。
这也是锂离子电池为什么通常配有充放电的控制电路的原因。
不适合的温度，将引发锂离子电池内部其他化学反应生成我们不希望看到的化合物，所以在不少的锂离子电池正负极之间设有保护性的温控隔膜或电解质添加剂。
在电池升温到一定的情况下，复合膜膜孔闭合或电解质变性，电池内阻增大直到断路，电池不再升温，确保电池充电温度正常。
而深充放能提升锂离子电池的实际容量吗
专家明确地告诉我，这是没有意义的。
他们甚至说，所谓使用前三次全充放的“激活”，在他们两位博士的知识里，也想不通这有什么必要。
然而为什么很多人深充放以后Battery Information里标示容量会发生改变呢? 后面将会提到。
笔记本电脑用锂离子电池一般都带有管理芯片和充电控制芯片。
其中管理芯片中有一系列的寄存器，存有容量、温度、ID、充电状态、放电次数等数值。
这些数值在使用中会逐渐变化。
我个人认为，在笔记本电脑的使用说明中的“使用一个月后应该全充放一次”的做法主要的作用应该就是修正这些寄存器里不当的值，使得电池的充电控制和标称容量吻合电池的实际情况。
充电控制芯片主要控制电池的充电过程。
锂离子电池的充电过程分为两个阶段，恒流快充阶段（电池指示灯呈黄色时）和恒压电流递减阶段(电池指示灯呈绿色闪烁。
恒流快充阶段，电池电压逐步升高到电池的标准电压，随后在控制芯片下转入恒压阶段，电压不再升高以确保不会过充，电流则随着电池电量的上升逐步减弱到0，而最终完成充电。
电量统计芯片通过记录放电曲线（电压，电流，时间）可以抽样计算出电池的电量，这就是我们在Battery Information里读到的wh.值。
而锂离子电池在多次使用后，放电曲线是会改变的，如果芯片一直没有机会再次读出完整的一个放电曲线，其计算出来的电量也就是不准确的。
所以我们需要深充放来校准电池的芯片。
最后我对电池的保养的看法是： 1. 不必刻意保证每一次都放完电了再充； 2. 一段时间可做一次保护电路控制下的深充放以修正电池的电量统计，但这不会提高你电池的实际容量。
3. 长期不用的电池，应放在阴凉的地方以减弱其内部自身钝化反应的速度。
4. 保护电路也无力监控电池的自放电，长期不用的电池，应充入一定的电量以防电池在存贮中自放电过量导致过度放电的损坏。
其实电池没有太多要顾及的使用注意，换句话说是顾及也没有太大用。
一个电池能使用多少次，也许差别更多的来自电池本身制造中的个体差异，而不是使用方法。
选择具有良好口碑的笔记本电脑品牌，无疑是日后电池使用长寿命的保障之一。
日常维护 笔记本电脑作为一种便携的移动式计算设备，其实各大厂商在其坚固性、耐用性等方面已经做了很多的工作了，但是再坚固的笔记本电脑,也会由于用户在使用过程中的疏忽而出现故障。
那么怎样才能使用户尽量避免日常使用中的失误则是这一段我们讨论的主要问题。
屏幕保护 上一段我们说到了屏幕的保护膜，这层保护膜我们建议在您不使用笔记本电脑的时候将它贴上，使用笔记本电脑的时候再揭下来，这样可以有效地保护屏幕外层的化学涂层，使最外层的涂层不会过早的被氧化。
用户在使用笔记本电脑的过程中，千万不要轻易用手去指\\\/按液晶屏，或者用硬物与屏幕接触，如果您经常不注意的话时间长了液晶屏上会出现诸如白印等永远抹不去的伤疤，到时就后悔莫及了。
新机包装中一般都会带有一层棉纸，您也可以将这层棉纸放在笔记本电脑的屏幕和键盘之间，从而减少屏幕与健帽间的磨损。
如果您的笔记本电脑使用指点杆，那我们还建议您在长途携带笔记本电脑外出时能将指点杆帽取下单独存放，以避免屏幕受到顶伤(见图4)。
水分可谓是笔记本电脑的“天敌”，除了要尽量避免在电脑边喝饮料、吃水果外，还应注意不要将机器保存在潮湿处，严重的潮气会损害液晶显示屏内部的元器件。
特别值得注意的是，在冬天和夏天，进出有暖气或空调的房间时，较大的温差也会导致“结露现象”发生，用户此时给LCD通电也可能会导致液晶电极腐蚀，造成永久性的损害。
为此我们也建议您的环境温度变化不应大于10℃\\\/10min。
一旦发生屏幕进水的情况，若只是在开机前发现屏幕表面有雾气，用软布轻轻擦掉再开机就可以了。
如果水分已经进入LCD，则应把LCD放在较温暖的地方，比如说台灯下，将里面的水分逐渐蒸发掉。
在梅雨季节，大家也要注意定期运行一段时间笔记本电脑，以便加热元器件驱散潮气，最好还能在笔记本包里放上一小包防潮剂，为爱机创造一个良好的家园。
对于屏幕保养来说，除了注意上述问题外，还可以人为或者用软件进行配合，由于液晶屏的寿命相对CRT来说还是短很多，其老化速度也要快很多，那么就需要我们平常使用的时候要格外的注意。
比如在电源管理界面设定一下在电脑无响应的时候自动关闭屏幕的时间间隔，或者您干脆养成一个在长时间不用笔记本电脑时随手合上屏幕的习惯，减少不必要的屏幕损耗。
此外，延缓液晶屏老化还应注意避免强阳光长时直晒屏幕、尽量使用适中的亮度\\\/对比度、减少长期显示固定图案(避免局部老化过度)。
最后还有一点，那就是平时要经常用专用的软毛刷、眼镜布、洗耳球等擦拭屏幕，必要时可以使用中性清洗剂或少许清水，对表面污渍进行清洁。
这些小技巧都是对液晶屏非常有好处的。
硬盘和光驱保养 作为计算机中主要以机械运动方式工作的部件，也是最容易坏的部件，对它的保护要格外地注意。
首先，我们要注意的是在硬盘运转的过程中，尽量不要过快地移动笔记本电脑，当然更不要突然撞击笔记本电脑。
虽然笔记本电脑硬盘的抗震性能要比台式机的硬盘好得多，但是毕竟其原理和台式机硬盘是一样的，磁头臂在4200r\\\/min甚至更高转速的盘片上飘过，突然的撞击或者哪怕是微小的震动都会造成严重的后果。
大家都知道，硬盘损坏所带来的损失是所有硬件损坏中最巨大的，有时可以说是毁灭性的，所以奉劝广大笔记本电脑用户，在硬盘进行工作的时候，比如文件的Copy过程中，尽量不要使笔记本电脑产生震动，这样就能最大限度地保护您的硬盘，从而保护您最重要的数据。
而对于其上的重要数据，我们更建议您定期使用外部存储方式(比如光盘刻录、磁带存储、外置硬盘或网络共享)进行外部备份，以确保在关键时刻可以保住重要数据。
笔记本电脑光驱结构比台式机光驱精密，因此对灰尘和污渍也更加敏感。
为避免灰尘的影响，笔记本电脑光驱在不用的时候应该取出盘片，避免经常使用劣质\\\/肮脏的光盘、减少长时间连续让光驱运转，必要时可选择虚拟光驱软件来为其减负。
定期用清洗液清洁光头，也是笔记本电脑的光驱保养的重要手段。
笔记本电脑的光驱在两侧有托盘出入用的导轨，如果装载盘片的时候用力太大，次数多了也容易加剧导轨和托盘的磨损，使得间隙增大，托盘的出入会不平稳，甚至会无法弹出或者无法合上。
我们也可以在装盘时用手轻托光驱的托盘，以减缓导轨受的压力。
指点设备保养 由于大多数笔记本电脑都自带了触摸板或者鼠标杆来代替鼠标，而且很多用户都已经习惯使用这两种方式来控制屏幕上的光标了，所以作为笔记本电脑上一种经常使用的零件，我们还是有必要向大家介绍一下这两种输入设备的日常维护技巧的。
首先说一下触摸板的保养。
其实很简单，一般的触摸板都分为多层，第一层是透明的保护层，第二层为触感层。
这里用户需要注意的是第一层，这层保护层主要功能是加强触摸版的耐磨性。
由于触摸板的表面经常受到手指的按压和摩擦，所以这层保护层的作用至关重要。
千万注意不要不小心让硬东西将这层保护膜划破，这层膜只要破了一点，其余的部分很快就会脱落，到时候整个保护膜掉光了，触摸板的耐磨性就非常脆弱了，很容易由于长时间的摩擦导致其失灵。
当然,保持触摸板的清洁也是必要的(见图5)。
下面说一说鼠标杆(也称指点杆)，鼠标杆最初是由IBM发明出来的，其主要好处在于节省装配空间，用户在使用鼠标杆时一定要注意拨动的力度，我曾经见过很多鼠标杆被拨坏的笔记本电脑。
另外，一般的鼠标杆上面都有一个橡胶头，这个橡胶头如果用户经常非常用力的使用时间长了也会变质、脱落，所以平时也要多多注意保护。
脏污也是这里的主要问题，您可以用牙刷沾少许牙膏进行适当的清理。
键盘保养 最后，我们要介绍一些关于我们最常使用的键盘的保养技巧，由于键盘是我们使用最频繁的部件之一，虽然很多厂商都考虑到了其耐用性，特别在结构上作了充分的优化，但是水滴穿石，时间长了问题就来了。
要么就是某个键不好用了，要么就是字母磨没了。
用户在使用的时候主要应该注意以下几点：第一是不要对键盘发脾气。
我们看来键盘最大的杀手就是您自己，很多计算机用户在死机后由于自己工作成果的丢失，都忍不住会砸键盘几下出口气。
我们提醒您，这样做会对键盘按键中起支撑作用的软胶造成损坏，时间长了就会出现按键按下去弹不上来的问题。
第二点就是尽量不要在笔记本电脑上方吃东西、吸烟或者是喝水，保持键盘的干净。
特别是过多的液体进入了键盘，很有可能使线路短路，造成硬件损失。
我们希望用户能够养成一个良好的习惯，在吃东西或者喝饮料的时候远离笔记本电脑，从而将问题发生几率降到最低，达到保护笔记本电脑的目的。
其次，我们建议您可以购买一种笔记本电脑键盘专用的软胶，这种软胶上面有很多凹凸不平的键位，正好能够覆盖到笔记本电脑的键盘上，既可防水、防尘，又可防磨，而且价格也不贵，一般的电脑市场都能买到。
此外，定期用清洁布清除键间缝隙内的灰尘也是很必要的。
对于那些键盘已经进水了或者已经不灵活了的用户，我们教您一招。
首先，笔记本电脑的每个按键都是可以抠开的。
对于标准大小的按键，您用指甲从上到下使劲一抠就可以抠开，之后会看到一个橡胶垫，按键弹不起来就跟它有关系。
对于按键按下弹不起来的用户，你可以用手按一下这个橡胶垫，如果不能自己弹起来那么您可以使用其他不常用的按键的橡胶垫与之代替，或者去笔记本电脑二手市场去买一个，价格非常便宜，至少比您拿到维修站便宜得多。
对于键盘进水的用户，您需要把进水的那一片的按键全部抠开，之后进行仔细的检查，如果确定液体没有渗漏进计算机内部，那么对于蒸馏水或自来水等，将其晾干即可，对于饮料，如可口可乐等，这些饮料水分蒸发干后会留下粘粘的糖分，那么就需要您使用低浓度酒精进行擦拭了。
擦的时候要注意到每个角落，尤其是橡胶垫的部位。
好了，就这么简单，怎么样
您是不是已经开始动手了
接口保养 当然对于笔记本电脑的各种端口，比如PCMCIA卡口、VGA接口等，我们平时也应注意，在不使用时尽量将其用专用的扣盖或空卡封住接口，以免灰尘从这些地方进入主机。
同时，在携带笔记本电脑外出时也应尽量拔掉这些扩展连接设备，以免它们被搁到，导致接口松动、扭歪甚至折断(见图6)。
三、深度呵护 在了解了一些日常性使用与维护技巧后，我们将再为高级用户介绍一些延长笔记本电脑寿命的手段。
其实在前面两部分我们也已经简单介绍了一些，而这里我们会着重介绍一些深层次地保养、呵护笔记本电脑的技巧。
硬盘细心用 实际上，笔记本电脑上面真正涉及到寿命这个问题的只有少数几个主要零件，包括硬盘、电池、屏幕等。
好，还是让我们先来说说最容易坏的硬盘吧
怎样才能延长它的寿命
当然，首先是先要做到我们上面一段说过的，在硬盘工作的时候尽量避免猛烈的撞击。
您做到这一点后，想要延长它的寿命，就得下点功夫了。
不知道您注意过没有，有些人的笔记本电脑硬盘经常出问题，而有些人的硬盘却很长时间都没有出过问题。
您可能会觉得很奇怪，同样品牌、同样型号的笔记本电脑，不同人用其硬盘的寿命就是不一样，但是他们都在外表上对其呵护备至，想不明白吧
其实，硬盘的寿命长短主要由使用者平时的使用习惯决定的，下面列举几个需要注意的使用技巧： 1. 尽量不要并行启动多个Copy任务：这种方式会使操作系统对硬盘的磁头进行频繁的移臂调度，加快磁头马达的老化，时间长了磁头便很容易出问题。
最常见的故障就是在开机的时候持续发出咔啦咔啦的声音，然后就是认不到硬盘，一定要注意，尽量不要同步启动多个Copy任务，可以一次选择多个文件进行Copy或等待前面一个任务完成后再进行下一个Copy(见图7)。
2. 尽量不要同时打开多个需要读取硬盘中数据的应用程序：其实原理和上面的一样，这样做也会加快磁头马达的老化。
3. 定期进行磁盘整理(见图8)，必要时最好能够对计算机进行格式化、重装系统：定期做磁盘整理其实是对硬盘非常有好处的，这能够使硬盘上的文件有序地重新排列，当对其进行访问的时候能够很快速地找到，使硬盘的寻址效率增高，减少磁头的移动。
另外，对计算机进行重装也可以加快程序的运行速度。
由于磁盘整理程序只能整理那些可以移动的文件所占的区域，所以有一些不能被移动的文件所占的区域是不能被整理的，重新安装系统能够将整个引导区的文件重新整理，这样做能得到比磁盘整理更好的效果。
4. 尽可能让硬盘工作在低温状态下: 当硬盘内部高于一定的工作温度时，就会由于高温产生变形，这时可能会导致盘片上的马达摩擦力增大等问题，也会增多硬盘出错的几率。
关于硬盘的使用技巧还有很多，其实我们这里只是针对一些平时比较常见的使用上误区进行纠正，细心的用户可能还会发现更多的小窍门，总而言之，您用得越细心，笔记本电脑就会越稳定地为您工作。
电池也长寿 下面要说的一个短寿王就是电池了，有些国内品牌的笔记本电脑传说电池很差，有的甚至才用了半年就坏了。
当真是这些笔记本电脑厂商的错吗
有关厂家的问题我们暂且放到一旁。
您是否知道，一些不好的使用习惯对电池来讲是非常不利的，可能直接导致电池在过短的时间内寿终正寝，那么我们在使用中需要注意什么呢
1. 尽量让电池用尽后再充电，充电一定要充满再用: 虽然说现在的笔记本电脑都使用锂电了，记忆效应减弱，但不良的使用习惯仍会使其寿命变短。
2. 不要在下雨天给电池充电: 下雨天经常会打雷，雷击所造成的瞬间的电流冲击对电池来讲是极为不利的。
3. 定期进行电池保养: 如果您保证不了每次都把电池用到彻底干净再充电，那么至少应1个月为其进行一次标准的充放电(即充满后放干净再充满)，或定期用BIOS内置的电池校准功能来进行保养，这样对延长电池的寿命很有好处。
两点要小心 下面我们再来说说2个比较容易坏但是不怎么引人注意的地方 1. 笔记本电脑屏幕开合的衔接部位：这部分也是非常容易坏的，很多人的笔记本电脑在用了一段时间后就会出现屏幕变得非常活的问题，严重者已经不能锁定在某一个角度了，只能靠别的物体支撑着才行。
同时这个衔接的部位也是很容易裂的，因此您在每次开合笔记本电脑屏幕的时候都应尽量轻一点，慢一点，并且在平时使用笔记本电脑时，也应避免让屏幕频繁前后晃动(例如在颠簸的车上，就最好能让屏幕依靠在腿上减少晃动)，这种问题出现的几率就会大大减少，切忌开合速度过快过猛
2. 笔记本电脑上触摸板或者鼠标杆附带的按键: 这一部分也是比较容易坏的，我们告诉您一个小技巧，您在平时使用按键的时候尽量按中间的位置，这样会使里面的微型开关受力均匀，从而增长使用寿命。
到此为止，我们已经介绍了屏幕、硬盘、键盘、电池等几个比较容易坏的部件的保养方法和使用技巧。
当然，这也只是大量笔记本电脑保养维护技巧中的最常用到的一部分，希望您能够从我们的抛砖引玉中受益。
其实在日常使用中，我们相信您还会总结出比上述这些更实用的技巧来，让您的笔记本电脑更好地工作
