富士康培训完心得体会怎么写
非常高兴能加入这个大家庭并为之服务，我作为新人，刚刚初来乍到，有很多不懂的地方，不了解公司各方面的情况及工作的特点，幸好公司领导、同事的提点，我也能慢慢开始学习进行。
这为我尽快地融入整个团队，更好地发挥专业优势进行工作提供了有利条件。
所以经过努力，我也能更好的配合大家工作，完成我的任务。
能进入一个大公司，我感到非常幸运，虽然刚开始接触的的事物不多，但我会尽快学习，向前辈学习，多请领导指正。
虽然，有些时候是琐碎的事，但却更能培养我的细致和耐心。
在实习工作中，我了解了工作过程和性质，业务水平得到了加强巩固，能力有了提高。
我要感谢大家对我极大的帮助和指导，我才能顺利完成工作和任务。
总之，自进公司以来，我有了不少的进步，能力有了提高，专业得到了拓展，在工作中得到的锻炼。
我会在今后的工作中更积极努力地对待每一个工作、任务，希望能力上有更大的提高，以更好地为公司服务。
在这段时间，我不仅增长了专业知识，更重要的是让我更加热爱现在所从事的职业，能在这个集体里工作，实在是一件很愉快的事。
我已经适应了自己的工作，并且希望在不久的将来，迅速提高自己工作水平，得到更大的发展空间，更希望能为公司发挥更大的作用，与公司共同发展。
我也很感谢在这个阶段里，领导和同事对我帮助和关怀。
决心以更努力的工作，回报大家对我的信任和帮助。
求在富士康的实习日记 每篇达到900字 需要5篇
给你几篇参考：1、 经过简短的一周基本培训之后，我们正式进入生产顶岗实习阶段，每天上八小时班，周六日休息，每周二、四晚上六点到八点为smt课程的学习。
和我一起被分配到hmd的同学大约在80人左右。
分白晚两班，在我们刚到hmd制造课的时候，hmd制造的全貌就给我们留下了极深的印象。
在生产车间里，我们第一次现场看到了流水线生产，看到了许多自动化机器在流水线上准确、快速、高效的工作。
在组立区里，我们第一次看到了各种各样的零部件，看到了工程师们组装和调试自动机的场景。
在工程计算机室里，我们看到了计算机屏幕上的各种各样的制图软件，看到了一张张图纸从打印机里送出来。
这让我们感到兴奋，也让我们觉得实习生活将会很精彩。
随后，我们正式走进了实习工作。
我们每天和各位线组长、同事们一起开早会，分享他们一点一滴的日常工作和心得体会，以及当日的工作计划。
我所从事的是hmd制造电脑主机板全检工作，入党申请书范文这是产品离开生产线的最后一个工站，所以领导们对我们的工作有很高的要求，我们也深深知道我们肩上的责任，一块电脑主机板由工程部设计出来后，首先交给smt，经过smt印刷，贴片机贴片，回焊炉焊接后交给pth，然后经过手工插件，波峰焊接，检测，然后就是我们全检段了，我们全检段要对产品外观进行全方位的检查，确保我们装箱的产品良率在98.5%以上，然后由扫描装箱人员进行装箱操作，然后封箱运至仓库。
上班的第一天，我们就像个菜鸟一样什么都不会，由有经验的师傅们带着，我们在师傅们的带领下从最基础的做起，然后慢慢的接管师傅的工作，成长为独立的工作者，这是一个学习与成长的过程，虽然我们在大学中所学到的专业理论知识基本上在工作中用不上，但是大学里我们所接受的思想教育，人文教育给了我们在工作中很大的帮助。
当然既然是工作就不可能一帆风顺，总有遇到困难的时候，当我们全检工站出货的产品被仓库抽检到不良后，我们将对整个栈板的产品进行重工处理，而一个栈板的产品一般在400片左右，这是一个很大的工程，所以我们会尽量避免这种情况的产生。
不过，通过这种学习，我们也知道了富士康科技集团针对产品质量方面的管理力度，同时做人也是一样，那就是尽量不给他人留下麻烦，否则自己也麻烦，从我这里做到一步到位，既是整个程序的一步到位。
每天我就像个上班族一样，准确的说就是一个上班族了，和同事们一起工作的日子让人过得很充实，周末假日休息的时候，同学同事们有时候会约好一起去深圳外面去看看，去玩玩，公司也会我们组织一些假日活动，以增进领导同事们之间的感情。
2、安全知识培训今天是在富士康的第一天上班，也是带着学习的方式上班，因为这连续三天都是针对本公司安全方面的一些相关知识培训。
我们培训的地点安排到了厂区 C31 栋2楼 2009 室。
可能大多数人还是第一次上班，对上班都很有热情，一大清早，公司安排到的人几乎到来了的等候地点。
接下来跟着工作人员的脚步，我们第一次踏进了公司的厂区，厂区内部很大，但布置的很规划，不管是工作人员上班的地点的，还是休息场所都给人一种很舒适的感觉。
不知道过了多久，我们终于看到C31 栋大楼，C31 栋大楼用处很多，重要的是这也是员工就餐的场所之一，我们以后应该都会经常来着。
迈进 C31 栋大楼给人一种心旷神怡的感觉，走进二楼 2009 室，看到里面的设施和环境，完全消除了我们之前的犹豫，因为这让我们感觉很舒适，很轻松，相信接下来得几天我们在这也会快乐的度过。
这次培训内容是对公司的历史状况和涉及的一些规则制度有所熟悉，重要的是针对安全方面的问题详细了解。
培训期间公司安排的非常到位，虽然看似这些培训的东西都微不足道，但现实中的魔鬼往往出现在细节中，这也是富士康给我留下来一个深深的记忆。
通过本次培训后，让我看到了公司的真正一面。
看到了不管是他的经济还是文化，对我国的经济发展都有很深影响。
这些我想足以让我们学习一辈子了。
上岗培训上岗培训分前、中、后三个阶段进行。
1、前期培训上期安全知识培训后，公司给每个新来的同事分发了工衣及相关工作用品，重要的是在上岗前，公司给每个新员工分配部门，这对我们实习生是件很重要的事，这关系到我在实习的整个过程，这一刻我感觉似乎又有点紧张了。
后来我知道被分配到 IDPBG 事业群 CRB 部门，该部门的主要工作是维修 N33 型号扳子。
整个流程是从功能分析-元件更换到目测调试，我的主要工作元件更换。
带我的线长叫王雄。
记得曾经听说过：“当你在工作中遇见一个好的师傅远比找到一个好的工作来得好。
因为千里马很难遇到伯乐。
”当一个刚从象牙里出来的我来说，在富士康作为工作的第一站，既让我感到激动，又有点措手不及的感觉，因为从一个学生到一个社会人这其中的角色转变需要时间。
不过让我在这遇到职业生涯的第一位启蒙老师。
第一天上班，线长亲自带我们几个新来的员工，这让我感到很是亲切。
记得他第一次就对我们说：“在富士康学的东西很多，但切记不要急功近利，要慢慢来一步一个脚印。
” 随后他拿了两张实习期间的实习计划表给我，这让我感到很惊讶，第一天上班线长就给我定好了实习计划表，安排的细致和周密让我不由对线长刮目相看。
接下来的两周内是他给我安排的第一阶段培训，从熟悉工作流程开始，慢慢熟悉工作性质，还有就是这两周内每天都要写份培训心得报告给他，这样让我感觉日子过的很充实，2、中期培训按照线长给我的安排前期培训后的接来的两个星期我进入中期培训，这个阶段很重要，不仅要学会灵活的应用到前期培训的内容甚至影响到日后的是否能按时上岗问题。
说实在那时我心里是没有低，但除了坚信自己的信念走下去，没有任何别的选择。
结合上期培训的内容，我将 N33 型号扳子拿在手上认认真真的对着元件位置图看了几遍，模模糊糊的把整个图面记得差不多了，再结合日后的多次接触，相信对扳子的各部分的位置了如指掌了。
这个期间让我学会了很多 1.熟悉常用电子元件如电容（C）、电阻（R）、二级体（Q）、晶震（Y）等元件的类别、型号、规格、性能及其使用范围，能查阅有关的电子元件图书。
2.能够正确识别和选用常用的电子器件，并且能够熟练使用普通万用表。
了解电子产品的焊接、调试与维修方法。
这些东西我并不是很熟悉，但电子产品是时时不能离开我们的生活，所以能有这样的机会给我去学习这些，也是很有必要的。
本期的主要内容也就是在理论上去熟悉和了解这些电子产品上的一些相关知识，动手的机会不是很多，所以整个阶段的生活也是相当的乏味，因此惟有扎扎实实的把这些新的知识点牢记在心，是为日后实践中打下的必要基础。
3.后期培训也是同样的安排，两周内的时间让我把烙铁和风枪的技术练好。
对烙铁和风枪我稍微介绍下：烙铁一般分为尖型和刀型两种，在材质上有无铅和有铅之分。
不同的扳子有不一样的温度设定去焊接。
N33 型号的扳子，焊接电容、电阻等元件一般控制在 370 度-380 度左右，而焊接连接器一般在 270 度再加保护盖子。
烙铁的一些注意事项有如下几点：风枪有快克和 TPK 两种型号。
对同种扳子的焊接两种型号的风枪在温度上是有差异的，快克的温度一般比 TPK 的低十度左右。
本阶段的难点学习在于焊接顺序与辨认测量。
辨认测量：①学会了怎样利用色环来读电阻，然后用万用表来验证读数和实际情况是否一致，再将电阻别在纸上，标上数据，以提高下一步的焊接速度；②学会了怎样测量二极管及怎样辨认二极管的“”，“—”极，③学会了怎样利用万用表测量各个元件的对地阻值；④学会了电容的辨认及读数，“╫”表示元片电容，不分“”、“—”极。
焊接顺序：①焊接晶震，晶震在扳子上是最到的元件，所以按照元件标记的顺序对准焊接就好了②焊接电阻，首先一定要分清楚电阻的型号是否通用，焊接完电阻之后我们需要用万用表检验一下各电阻是否还和以前的值是一样（检验是否有虚焊）→③焊接电容，电容不分“”、“—”极所以是很容易焊接④焊接二极管，一端为“”，一端为“—”→，一般电子元件上面都有标记只需要稍加注意就好了。
两周的辛苦训练让以前从没接触过的我确实是一个极大的挑战，在这个过程中既让我基本掌握手工电烙铁的焊接技术，能够独立的完成简单电子产品的安装与焊接，而且锻炼了我与我与其他同事的团队合作的精神。
虽然这个过程让我觉得很后成就感，也让一个在两周前只会纸上谈兵的我能独当一面了，可是在完成的任务的效率上可见我的动手能了还得提高。
3、正式上岗由于我是实习生，所以没有给我分发上岗证，但是公司规定上岗考核是不能少的，我的考核很简单，可能因为我是带着实习生的身份工作，公司让上级领导给我安排的工作都是我们内部工作比较轻松一点的，主要是焊接 01004、01005 等元件，不需要焊接 CPU、电源管理器等元件，所以我的考核对我而言是极为简单咯。
考核后就是分配任务，来着培训了也都一个都月了，整个工作流程我早已牢记在心了，因此上岗的第一天很是得心应手，我能顺利完成任务。
在这期工作中让我感到很宽慰，因为公司给的付出我同样能回报他。
在工作中我发现依然还是有很多不懂的地方，但当我有什么不明白的地方去向其他同学请教时，即使他们正在忙于思考，也会停下来帮助我，消除我得盲点。
这就我们同事能睦相处第一个出发点。
本来按照计划我们的实习期应要到一月二十二号才到期，后来把日期提前到 12 月 14 号就得办理交接手续，所以公司给我安排的下一个任务也就没时间去完成。
线长为我们实习生的离开还特意在 12 月 12 号准备了一个活动-登梧桐山，活动进行的很顺利，也让我留下深深的回忆。
12 月 14 号晚上我们顺利返校。
实习体会：在课时总想有一天能把学到的理论与实践相结合。
虽然这次实习用到专业知识用的并部多，但能接触维修这门学科未尝不是件好事，毕竟能让我对电脑硬件部分有很大的辅助作用。
大学生活让我对维修理论知识也有所了解，但同样是一件动手的事情，操作起来就没电脑那么容易.纸上得来终觉浅 绝知此事要躬行。
经过过去两个月的实习，我对自己有了新的认识及前进的方向。
1．继续学习，不断提升理论素养。
在信息时代，学习是不断地汲取新信息，获得事业进步的动力。
现在通过实习总感觉自己学的不够，要用到知识时总感觉脑袋是空白的。
很后悔自己当时在学校为什么不多学一点，多练习一点。
总在后悔也没有用，只能自己去努力学习。
为了能更好的适应工作，我利用自己空闲时间去附近的书店去看书，希望能弥补不足。
2．加强信心，坚持下去虽然在这个公司自己可能是学历水平是很高的，但真的工作起来我的起点却很低。
有时候遇到事情总会着急，慌张。
平常信心不足，总感觉自己做不好。
大家说我很内向，其实只是自己有点自卑，不敢去表达。
或许还需要一段时间的磨练吧。
只有自己的知识和能力都在提升，相信自己总有一天会很勇敢的表现自己。
上学的时候大家都说，能珍惜现在的日子就好好珍惜。
等工作了才真的领悟这句话。
每天起早贪黑，忙忙碌碌，做了第一天就想回到学校接着做学生。
感觉学生时代真是最美好的时间。
可是既然踏出来了就要继续走下去，因为这一天也终究要来到。
对给自己点信心，多给自己点赞赏，多给自己鼓鼓劲。
相信总会走出一条宽敞大道的。
3、同事相处感觉学生时代很美好，不仅仅是不需要去努力工作，而是在学生时代你可以有很好的同学，很好的朋友，大家相互嘘寒问暖，不必勾心斗角。
我感觉这里才真的有纯洁的友谊。
可踏上了社会，于存在着利益关系，又工作繁忙，就多了份人情世故。
上级对你的颐指气使，同事难免会对你的多加防范，就更加想念自己的同学。
虽然在这里过的开心可能自己还是不能适应这样的环境吧，但还是希望以后自己去努力，希望自己可以有个好朋友，希望自己可以有个更好的工作环境。
实习，是开端也是结束。
在书本上学过很多理论，但从未付诸实践过，也许等到真正运用时，才会体会到难度有多大。
在今后的工作和生活中，自己需要更加努力的奋斗下去。
实习的同时也让我了解到了自己的不足我会继续努力完善自我。
对于学校的精心安排和指导老师的用心辅导非常感谢.
富士康iDPBG是什么意思
部门怎么样
做什么的
姓名：***** 2010 年 12 月-2011 年 1 月 14 心得体周的数控机床操作实训转眼间束了，从第一懵懵懂懂 到现在已经基本掌握数控编程、仿真模拟、零件加工以及多种对刀和 机床操作方法。
本次实训使用的是华中数控模拟系统。
实际操作之前，老师为我 们详细讲解并演示了数控铣床的操作方法以及操作注意事项。
在实际 操作时，认真按照老师的要求去做，遇到问题就向老师请教。
老师对 提出的问题，总是耐心的解答。
即使犯了错误，有的也只是鼓励。
数控编程与加工 老师给我们布置任务，我们按照工程图对零件进行初步分析，之 后便进行编程工作，在编程过程中遇到了很多问题，老师详细的讲解 使我对数控编程有了进一步的深刻领悟，并基本掌握数控程序的编 制。
并很快编好了要加工的零件程序。
零件的加工 此次试训的零件要在数控车床、数控铣床上加工，加工前在机床 上仔细校验程序，并对错误进行更改，之后进行加工操作，并很快加 工出了成品合格零件。
总之，本次数控实训确实比以前提高了水平，尤其在实际操作方 面和编程方面。
遗憾的是时间有些短， 通过实训也发现了自己的不足。
比如说程序的编制还不熟练，加工工艺方面还有待提高，实践经验还 比较欠缺。
今后要虚心学习，继续提高自己的水平。
我相信通过我的努力，我以后一定会改掉这些缺点的.我坚信通 过这一段时间的实习，所获得的实践经验对我终身受益，在我毕业后 的实际工作中将不断的得到验证， 我会不断的理解和体会实习中所学 到的知识， 在未来的工作中我将把我所学到的理论知识和实践经验不 断的应用到实际工作来，充分展示自我的个人价值和人生价值。
为实 现自我的理想和光明的前程努力。
---------------------------------------在课堂上学习电子数控专业大部分都是理论知识，所以我很珍惜这次实习机会，认真的听老师的讲解和介绍，观察每一个机械的构造和零件，以及学习它的实用方法，和理论知识相结合，才能理解的更透彻。
实习参观是数控机床。
首先我们同学按顺序进去参观，然后上课的老师给我介绍一下参观时应该注意那些要求，不要乱碰机械，也不能乱按开关等。
然后我们在老师的教导下通过上机学会了数控车床的程序编写，因为是电脑操作，所以我们首先必须学会电脑能够识别的语言、指令等，这样我们才能正确输入指令操控电脑，得到我们需要的产品。
在编写好程序后，我们可以观看仿真模拟，预先知道该程序是否符合要求和标准，最后接触机床，将编好的程序输入数控机床，一切都是自动化的，零件很快就加工好了，符合我们的要求，所以数控机床很具有时代性。
据说，数控机床的发展和换代几乎与计算机是同步发展的。
通过这次实习我们了解了现代机械制造工业的生产方式和工艺过程。
熟悉工程材料主要成形方法和主要机械加工方法及其所用主要设备的工作原理和典型结构、工夹量具的使用以及安全操作技术。
了解机械制造工艺知识和新工艺、新技术、新设备在机械制造中的应用。
在工程材料主要成形加工方法和主要机械加工方法上，具有初步的独立操作技能。
在了解、熟悉和掌握一定的工程基础知识和操作技能过程中，培养、提高和加强了我们的工程实践能力、创新意识和创新能力。
这次实习，让我们明白做事要认真小心细致，不得有半点马虎。
同时也培养了我们坚强不屈的本质，不到最后一秒决不放弃的毅力
培养和锻炼了劳动观点、质量和经济观念，强化遵守劳动纪律、遵守安全技术规则和爱护国家财产的自觉性，提高了我们的整体综合素质。
在整个实习过程中，老师对我们的纪律要求非常严格，制订了学生实习守则，同时加强清理机床场地、遵守各工种的安全操作规程等要求，对学生的综合工程素质培养起到了较好的促进作用。
生平第一次有种“学以致用”的感觉，内心很有成就感，也真切的体会到真理必须要用实践去检验，不亲自去动手试验一下。
有很多东西是书上没有的，只有在实践中才能体会得到，纸上谈兵只会让人走进误区，实践才是永远的老师。
它带给我们的不仅仅是经验，它还让我们知道什么叫工作精神和严谨认真的作风。
在以后的学习生涯中我更应该真人学习，将来成为一个出色的专业人才，这次实习让我懂得什么叫“纸上得来终觉浅，投身实践览真知”。
我很快我就要步入社会，面临就业了就业单位不会像老师那样点点滴滴细致入微地把要做的工作告诉我更多的需要我自己去观察、学习。
不具备这项能力就难以胜任未来的挑战。
随着科学的迅猛发展，新技术的广泛应用，会有很多领域是未曾接触过的只有敢于去尝试才能有所突破，有所创新。
就像我接触到车工，虽然它危险性很大，但是要求每个同学都要去操作而且要作出成品，这样就锻炼了大家敢于尝试的勇气。
三周的金工实习带给我不全是所接触到那些操作技能，也不仅仅是通过几项工种所要求我锻炼的几种能力，更多的则需要我每个人在实习结束后根据自己的情况去感悟，去反思，勤时自勉，有所收获，使这次实习达到真正目的。
①通过这次实习我解了现代机械制造工业的生产方式和工艺过程。
熟悉工程资料主要成形方法和主要机械加工方法及其所用主要设备的工作原理和典型结构、工夹量具的使用以及平安操作技术。
解机械制造工艺知识和新工艺、新技术、新设备在机械制造中的应用。
②在工程资料主要成形加工方法和主要机械加工方法上，具有初步的独立操作技能。
③在解、熟悉和掌握一定的工程基础知识和操作技能过程中，培养、提高和加强了工程实践能力、创新意识和创新能力。
④这次实习，让我明白做事要认真小心细致，不得有半点马虎。
同时也培养了坚强不屈的实质，不到最后一秒决不放弃的毅力
⑤培养和锻炼了劳动观点、质量和经济观念，强化遵守劳动纪律、遵守平安技术规则和爱护国家财产的自觉性，提高了整体综合素质。
⑥在整个实习过程中，老师对我纪律要求非常严格，制订了学生实习守则，同时加强清理机床场地、遵守各工种的平安操作规程等要求，对学生的综合工程素质培养起到较好的促进作用。
富士康CNC生技具体是做什么的
就看哪个事业群的了
不同的事业群CNC技术员做的事情是不一样的,一般CNC技术员也就是调试一下设备，不过这种机器都是德国进口的高端设备，复杂性高但是科技含量非常高的。
他们主要做的工作就是调试设备，以保证能做出合格的产品。
厦门宸鸿科技到底怎么样
一个月大概能休息几天
现在每个厂基本都是一样的，不要随意去评判任何企业
别人能做的为什么自己不能做，这其中或许也存在于有职业病，要吗就是属于自己此类行业较挑剔。
又怕吃苦，又想挣钱
我来给你说下宸鸿的呆过经验1. 宸鸿做的都触控屏幕，有做车载屏幕的部门，还有做苹果屏幕以及日本法国等许多国家的屏幕。
2.一般宸鸿的流水线大多数做的都是小尺寸屏幕，因为考虑到利润人工费用问题，流水线的量产每天至少1000+ 还有就是中型尺寸屏幕。
现在宸鸿的大多数线体，都是采用自动化生产，比如贴合 Bongding都是采用自动化设备的，这也是考虑到良率，产出问题。
所以这些线体都是比较累的
3.就是晋升空间，这个估计就是一个问题了。
在里面要想有晋升的空间不仅要做事认真，而且要处理问题的能力
这还只是其一，大多数都还的还是得靠自己嘴会说讨好关系。
宸鸿里面的官大压死人，这确实是事实。
我在里面的时候，我组长看我做事认真提我看线，工资不涨，福利没有
从前段到后段出点问题，整条线60余人全是找我，谁都有累的时候，在每个地方为别人打工无非就是希望上级领导的看好。
可是压力大的时候谁都会有点脾气
没了脾气的那种无非都是结了婚的人或者有孩子那种。
班长要是跟组长顶嘴
直接把你干下去了，组长要是跟科长顶嘴人家也会故意整你，这都是现实
至于我为什么离职我不服气啊，我特么没结婚还怕你整我。
4.员工福利，说真的宸鸿的话在2018年6月份就取消了餐费补贴，其实工资的话你转正后每个月也就4000左右。
每个月扣204的公积金
这还的看自己上班天数，正常来说26天以上每个月的话也有四千边缘，这是新人入职的标准这个我不说谎的，而且不能请事假才会有那么多半年后就有了年资，也就200块钱一年以上400左右。
一年以上的老员工的话，基本工资4500左右，这点也不假。
在无尘车间工作的，有无尘补贴，一天10块钱。
还有岗位补贴，一般来说比如测试，覆膜啊，还有脱泡这些等等岗位都不是什么重要的，也就100块钱左右
那些贴合VI外观检验的，岗位补贴都是按天算10块钱以上，这个就不一一说了。
宸鸿的工资结构:基本工资+加班费+无尘补贴+岗位补贴+全勤奖+夜班补贴+年资，当然后面这两个补贴也要有相应的资历和工作了才有 5.管理方面，每个部门的管理都不一样，如果想了解管理不是很严格的话，车载部门这个不是很严格。
文字超标了我就说了本来还说不完的。
富士康的CNC生技员和CNC调机员有什么不同
我就是富士康的CNC生技----标准的讲富士康CNC生技就是每天调机（调试产品的尺寸及维护生产提升产品的良率）剩余时间可以学习宏程序及机械制图和编程等提升CNC生技的技能。
ABB工业机器人心得报告怎么写
一直以来, 机器人的应用领域主要分为: 工业机器人, 专业服务机器人, 和个人\\\/家用服务机器人. 服务机器人部分我们会在以后的文章里介绍; 这里只说工业机器人. 对我们普通老百姓来说, 工业机器人自然没有那些花哨的服务机器人那么有趣, 然而从商业利益来看, 现在工业机器人却仍然占据了整个机器人市场的大头: 在2008年, 它的市场规模大致在190亿美元 (包括工业机器人本身, 以及相关软件, 相关附件以及配置系统等), 而同时服务机器人市场估计在110亿美元左右 (相关数据参看该网站出的报告简要). 毕竟这个时代还是钱说了算, 于是我们可以看到现在国际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB了.工业机器人主要用在制造行业, 能够做焊接, 磨削, 喷涂, 搬运, 分拣, 装配, 包装等等. 和人相比, 优点主要有两个: 精确和稳定. 精确在于它一般能做到零点几个毫米级的运动控制, 稳定在于它可以24*7地这么做下去. 和其他自控工具相比, 优点主要是一个: 系统柔性大, 即所谓flexibility; 一套用于给BMW7系喷涂的机器人, 换上BMW5系,只要重新编个程就可以, 生产柔性很大.我个人更愿意把工业机器人看作是传统机械+电子自动化产品的延伸, 而不是披着神秘色彩的特高新科技领域. 大家也许都见过数控机床,能够以编程的方式, 让机器以极高的精度按指定路径运动, 从而完成各类工业加工应用. 那么绝大部分的工业机器人和数控机床差不多, 只是由于机械运动的方式不用, 而工业机器人往往有更大的自由运动的空间,而较大的应用灵活性. 好吧, 如果你还从没有见过一般工业机器人长什么样, 那么请点击该链接. 你可以看到,它一般是呈手臂型的, 而且底座是固定住, 无法移动的, 因此我们也把它叫做机械臂. 当然光一个机械臂还动不起来, 它需要背后的控制系统, 一般是像一个柜子一样的东西, 里面包含了逻辑控制\\\/运动规划的主计算机和电机驱动等等; 这个柜子一般会晾在机械臂一旁. 因此, 一套完整的可使用的机器人系统至少包括机械臂和控制柜, 另外通常还算上一些仿真和应用编程软件等. (于是相应地, 一个典型的工业机器人研发机构, 也自然设置成机械+电路+软件三部分小组).下面我们捎带说点机械性的知识, 不感兴趣者可略过 :)机械上来说, 一般机器人的关节可以有两种选择: 旋转式(rotational)和平移式(prismatic). 而一个机器人少则3个关节, 多则十多个关节, 关节的数量决定了机械臂末端能达到的三维位姿空间; 而根据这么多机械关节的不同组合, 也可以分出很多种工业机器人类型来: 支架式(笛卡尔坐标式)运动的所谓gantry robot, 这类机器人只能在支架上沿笛卡尔坐标系线性移动,一般用来工厂里搬重物, 做装备等. 这类机器人可以做的很大, 比如有做到近四十米,高八米的 (可以想象完全是一个可以内部移动的两层楼了...); 柱状\\\/球状机器人, 这里的柱\\\/球状是指机器人通过每个关节的运动, 使其末端点能达到的三维空间范围的形状. (这些个人倒不太常见, 可能是用在小型自动化领域内.)SCARA机器人(也可参见Wikipedia上此文), 有两个旋转关节和末端一个平移关节. 这种类型机器人在空间Z轴上是被锁住的, 因此常用来插螺钉啊,搬搬小东西啊之类的, 很灵活小巧, 速度也快. 看着干净, 还不占地. 最万能的多关节型机器人(articulated robot), 这种机器人一般有六个旋转关节(人的手臂也全是旋转关节, 不过关节数可比这类型机器人多多了...), 覆盖工作空间大(能扭出各种姿势来), 载重相对较高(更有力). 因此也是几个工业机器人大厂商的主打产品.并联机器人(parallel robot), 这类机器人手臂不像前面介绍的那样一段串联着一段, 最终连接到末端, 而是直接各段手臂直接连接到末端上. 好处是什么? 避免了手臂运动误差的串联叠加效应, 每一段手臂的控制都或多或少会有误差的, 如果是串联, 那么前一段手臂的误差会直接叠加在接下去一段的误差上; 这样一段串着一段, 误差也就一段积着一段了. (想象一下我们手臂的串联效应, 现在如果我要伸手去前方1米处的苹果, 于是规划好了以肩膀与上臂60度, 上臂与前臂30, 前臂和手掌20度的姿态可以拿到, 于是闭起眼睛驱动我们的手臂达到这个目标姿态, 但由于每个关节的控制总有1度左右的误差范围, 那么累加起来, 到最后手掌上, 离真正的目标姿态就有了3度的角度误差范围.(事实上, 由于几何关系, 误差不一定是简单的相加, 但这里就不细谈了); 而并联的好处便是消除了这种串联误差效应, 因而能达到很高的运动精度; 坏处呢? 那就是运动空间受限了, 有那么多支手臂一起连着末端, 还怎么伸展的出去呢? 关于这类机器人的历史可参看这里, 其常用在飞行模拟器上; 也有用在分拣上, 比如号称速度最快的工业机器人-ABB的FlexPicker, 最快能在一分钟之内做150次的物品拾起和放下, 常常用于在传输带上拣面包抓香肠等.接下来再说点工业机器人控制的知识:工业机器人的运动和我们人的运动的首要区别, 是它并没有视觉这样的末端运动的闭环控制. 人可以在发现手没有够到水果时, 继续前伸手, 直到观察认为可以拿到为止; 但工业机器人不可以, 它没有眼睛(没有图像检测系统)来查看它是不是伸到了目标点. 所以从这个角度来说, 它是一个开环控制. (至于开环控制和闭环控制的定义, 大家可以参见wikipedia的定义. 大致意思是闭环控制会将系统检测到的信息反馈到控制器里去, 而控制器会利用这个反馈信息区调整自己的控制指令, 使得被控制的变量可以更快\\\/准确\\\/稳定地达到目标值; 而开环控制则没有或忽略了反馈信息, 即控制器充满自信地一番计算后, 直接发出控制指令, 而至于被控制的量是不是达到目标值了, 就不理睬了. 最经典的反馈控制是PID, 在化工流程, 运动控制等有非常广泛的应用). 所以, 工业机器人的一个基本的运动控制过程一般是这样的: -> 用户输入目标点(如三维空间里的XYZ,以及姿态坐标) -> 机器人通过对自己手臂和关节的分析, 计算出每个关节应该达到的目标值(旋转关节就是指要转到哪个角度, 平移关节就是指要移动哪个距离上) -> 计算机将这些角度值发送给电机驱动程序-> 电机驱动程序利用一定的控制方法(比如这儿就可以用PID了)来使电机驱动到目标值; -> 结束大家于是看到, 机器人只管把关节电机驱动到目标值, 至于之后每个关节连起来后是不是就真的到达了目标点, 它就管不着了. 你也许会问, 要是机器人的手臂参数就有误差(e.g. 热胀冷缩而长度改变, 内部掉了灰尘而掐着关节怎么办), 那么计算得到的关节目标值就会包含这些误差, 于是加起来就更不对了, 难道也不考虑么? 是的, 如果是这样的话, 机器人也只能瞎着眼睛自顾自的往不准确的目标点跑去了. 你也许会再问, 那也简单, 给机器人加双眼睛不就行了么, 上面装个摄像头, 实时监测机器人末端是不是真正达到了目标点, 这样要是真没达到, 就可以把这误差信息反馈给机器人,机器人就可以调整控制, 不就可以这误差消除掉了? 不行, 至少现在可不行. 第一, 现有的图像算法很难通用地判别好一般工业环境下的一般机器人的末端, 更不用说稳定地判断机器人在三维空间里的立体姿态信息了(稳定而准确地通过摄像头获得空间信息本身是视觉\\\/机器人领域一个研究大难题, 这在以后的文章会再次提到). 第二, 现有的摄像头以及图像算法的本身又会带来误差问题. 有些工业应用对机器人运动控制的精度要求达到毫米级, 而如果摄像头本身像素跟不上, 机器人还没到目标点就报告成功, 那便适得其反了. 可见在工程环境下应用一个技术或产品, 其顾虑是非常多的, 其中有效, 稳定, 和鲁棒(robust)往往排在最前面. 放到工业机器人的设计里, 就是得让机器人不管天冷天热还是电磁辐射, 都得能正常得以预定精度运行, 不打折扣. 一套工业机器人系统的寿命要求十年不算长, 于是这十年就得保证能一直正常运行. 因此回到控制上, 我们就得非常小心得考虑每一个关节的特性模型. 现在市场上, 多关节运动机器人的到达精度一般能在零点几个毫米上, 什么意思呢? 就是如果你切着目标点出拉一根头发丝, 那么机器人闭着眼睛的每次运动都能恰好碰到这发丝而不会冲断. 你可以继而想象, 每一个关节本身的控制精度会达到什么程度!正是由于精度控制的重要性, 对于机器人厂商来说, 自家的机器人使用什么样的机械设计, 哪种控制方式, 采用哪套控制参数, 以及怎样的驱动电路, 可都是绝不外传的看门本领了.在基本的运动控制之上, 还有一层就是路径规划. 如果说运动控制是让机器人更好的达到一个点, 那么路径规划就是让机器人更好的走出一条(直\\\/曲)线来.比如我们会限定机器人以直线方式平移到第一个目标点, 然后以圆弧方式移到第二个点; 那么机器人就会按照一定的路径规划算法, 计算出整条路径要走的中间点, 然后利用运动控制, 循着中间点一直走到终点为止. 尽管理论研究上, 这方面的规划方法已经相当成熟了(基本上你已看不到高校会有老师还做工业机器人的基本路径规划...). 如果你曾了解过机器人学, 也会觉得这是最基本的小儿科知识了. 但一放到工程应用上, 就总会有更深的学问出来. 关键词只有一个: 精度. 前面提到天冷天热电磁辐射,这儿还有机器人本身的运动过程中的变化的惯性, 在这么多可变因素的影响下, 仍然要保持精度, 非得把机械物理控制原理给解剖地一清二楚不可. ABB在工业机器人领域算是一个领头了, 其机器人控制器用来打广告的主要技术就是所谓的True-Move,. 啥意思呢? 就是不管快跑慢走, 该走直线就走出直线, 转弯时该走圆就走出个正圆, 是truely right Move. 听着简单吧? 可别人就是做不出来或做不好, 而ABB就能靠它拿着成百上千万的订单.好, 现在有了路径规划来计算整条路径的运动点, 还有运动控制去到达每一个点, 那么一个工业机器人系统该有的功能算是完成了. 如果配上一套软件, 可以让用户进行连续地对多条运动路径进行编程, 并能把程序下载到机器人控制器上执行; 另外还有软件可以让用户进行仿真运动验证, 而不用每次都跑到真实机器人上去调试; 那么开一家机器人公司的技术储备就已经完善啦. 那么说到公司, 我们再看看当前工业机器人市场的情况.说到机器人制造商, 那么脑子里冒出来的一般就是瑞典的ABB, 美国的Comau, 日本的Denso, Epson, Fanuc, 德国的Kuka, 日本的Motoman等. 这些公司(或母公司)一般都在机械,电子, 或控制行业有至少半个世纪的经验积累, 因此有很强的技术优势. 其中ABB属于技术硬, 产品范围广, 但思维较稳重保守型, 不愿冒进, 属传统强势; 德国Kuka则秉承德国人做精做强的特点, 很快跟进,而且和德国宇航局(DLR)有不少合作, 后援很强. 经常会有些业内算是大胆的动作, 比如赞助足球机器人比赛RoboCup(因为那年我正好去了Atlanta参加Robocup小型组的比赛, 而Kuka是首席赞助商,所以印象深刻); 推出轻小型工业机器人(Light weight robot, LBR), 这是一个你可以放在桌台上,或拎在手上的机械臂, 其实是DLR的研究成果的市场化; 研发移动平台的机械臂; 把机器人放到迪士尼乐园里做刺激的游戏飞椅; 第一个推出能举起一吨重物的机器人; 经常把机器人放到好莱坞电影里客串等等; 日本的Denso,Epson做的多是小型化机器人, 所以在消费电子行业用的比较多, 比抓放手机,芯片之类的; 而Fanuc和Motoman则是和ABB激烈竞争的对手(类型的例子, 大家可以想象汽车行业里日本丰田,本田对老福特通用的挑战方式么?). 国内的情况较为惨淡, 沈阳新松还有哈工大曾经自己开发过工业用机器人, 甚至曾在一汽的生产线上使用过(但据说已不再用,应该是机器人自己带来的产品问题比效益多), 但已经不知道现在还在不在做了, 听说是基本转做其他类型的机器人去. 国家曾有一段时间支持过工业机器人的攻关开发, 也联合了多个工科牛校的工作者们, 但仍然没有做出能和以上这些公司竞争的市场化产品出来, 可以猜想主要地还是精度, 稳定度等工程老问题 (当然也有人将原因推在国内制造精度跟不上, 但其实在这样全球化的环境下, 基本元器件国内国外的都能购买, 并没有让国内企业一切打包制造的必要). 慢慢地, 国家也没有在这方面继续投入, 所以现在看来, 国内在自创工业机器人上基本是停滞状态(如果同学们看到还有教授博士拿这个捞钱做项目的, 就得小心看看是不是忽悠了); 如果有研究项目在做,那主要也偏向于工业机器人附件, 如视觉\\\/力感应等检测系统等. 从全球来看, 当前工业机器人总使用量在100万台左右, 并以平均每年10万台左右的速度增加. 使用量最大应该是日本(占全球1\\\/4~1\\\/3), 接着是德国北美韩国中国等; 09年由于经济危机, 使用量的增长受到了很大影响, 可能只有往年的一半左右. 从应用行业来看, 工业机器人一般分为汽车行业(automotive industry)和其他行业(general industry), 大致是各占一半. 汽车行业上一般有冲压, 动力总成,白车身,喷涂以及总装(都是汽车制造工业的术语)等, 每个工艺都可以有工业机器人的参与; 而其他行业则多了, 从搬运中华香烟到打磨波音飞机叶片, 只有想不到的各种千奇百怪的应用. 由于工业机器人技术的相对成熟, 以及日本机器人制造商的低价策略, 整个机器人市场对一套机器人系统的出价也在逐渐下降, 所以现在利润空间并不算高; 比如Kuka集团的08年税前利润率(EBIT\\\/Revenue)在4%, 而ABB的机器人公司也只是贡献了5~6%的税前利润率(相对ABB的电力和自动化公司几倍的销售额和利润率, 这可不算是有吸引力的), 这和IT行业Intel或Google动辄20~30%的利润率无法相提并论(当然即使IT业, 也要看公司的行业处境, 比如09年至今AMD的利润率就是负值了...). 当然, 我想这也都是和相关行业整体利润水平密切相关的, 比如自动化行业和制造行业(如典型地, 西门子和富士康的税前利润率均在5%左右或以下), 而工业机器人行业夹在二者中间, 自然高不起来太多. 当然, 利润空间的降低往往意味着成本降低或技术进步, 对消费者来说并不是坏事. 因此, 现在机器人研发的一个重点方向就是怎样降低成本, 以开发出白菜价般的工业机器人系统来, 希望通过这种方式来极大地扩张其应用行业的范围和深度. 而另一方面, 销售工程师们也在竭尽心力, 到处搜寻能够被机器人化的具体工艺来, 推动其自动化进程. 也许有一天, 人类会对体力劳动这个名词开始陌生, 因为和这个名字有关的所有工作都已被工业机器人来代替; 而这些机器人创造出来的财富, 便足以支持地球上整个人类去畅游在创造性的劳动乐趣中了.
