机器人学习心得体会
上海英集斯机器人学习心得体会电气工程与自动化系王文川2013年6月18日有幸参加了上海英集斯自动化技术有限公司的机器人培训及展示，该公司成立于2005年，上海市高新技术企业，上海市AAA级诚信企业、ISO质量管理体系认证企业。
专业从事教育及科研用智能机器人、先进制造教育装备及物联网等实验系统的设计与生产。
专业从事工业自动化生产线及专用自动化设备的设计、生产与安装，包括汽车自动化生产线、自动化包装线等。
机器人的定义什么是机器人
在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。
原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。
根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。
就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。
也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。
操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。
程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。
示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。
数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。
感觉控制型机器人：
做过机器人、小车的帮个忙阿
1 12V直流电机最好接入的电压不要超过12V，这样才能保证电机安全稳定运行，超过了也可以短时间运行，但具体能超过多少，要视具体情况而定，但是既然不建议，就不比去试；2 普通航模和小型教育机器人用的舵机的标准电压是7V左右，按照技术参数，在此电压下其输出扭矩最大，当电压低于7V时，其扭矩会减小。
但是超过7V时，扭矩可能会增大一些，但是很不安全，很容易烧坏，不建议使用；3 舵机三根线的位置根据各个生产厂家而定，有一定规律。
三根线无非是电源、地和信号线，很容易记住的4 舵机和单片机能不能公用电源，关键是看电源的供电能力足不足。
如果舵机很多，相应需要的电流就大，这时就不宜公用，而要独立的电源。
记住，电源不仅仅只有电压一个参数，还有一个重要参数就是输出电流的能力。
如果你是个新手，又想做机器人小车，建议参考下面的书籍基础机器人制作与编程 采用BS2控制器和舵机做机器人小车C51单片机应用与C语言程序设计（第2版）或者AVR单片机与小型机器人制作这两本书采用C51单片机或者AVR单片机和舵机做机器人小车非常详尽，适合自学。
ABB工业机器人心得报告怎么写
一直以来, 机器人的应用领域主要分为: 工业机器人, 专业服务机器人, 和个人\\\/家用服务机器人. 服务机器人部分我们会在以后的文章里介绍; 这里只说工业机器人. 对我们普通老百姓来说, 工业机器人自然没有那些花哨的服务机器人那么有趣, 然而从商业利益来看, 现在工业机器人却仍然占据了整个机器人市场的大头: 在2008年, 它的市场规模大致在190亿美元 (包括工业机器人本身, 以及相关软件, 相关附件以及配置系统等), 而同时服务机器人市场估计在110亿美元左右 (相关数据参看该网站出的报告简要). 毕竟这个时代还是钱说了算, 于是我们可以看到现在国际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB了.工业机器人主要用在制造行业, 能够做焊接, 磨削, 喷涂, 搬运, 分拣, 装配, 包装等等. 和人相比, 优点主要有两个: 精确和稳定. 精确在于它一般能做到零点几个毫米级的运动控制, 稳定在于它可以24*7地这么做下去. 和其他自控工具相比, 优点主要是一个: 系统柔性大, 即所谓flexibility; 一套用于给BMW7系喷涂的机器人, 换上BMW5系,只要重新编个程就可以, 生产柔性很大.我个人更愿意把工业机器人看作是传统机械+电子自动化产品的延伸, 而不是披着神秘色彩的特高新科技领域. 大家也许都见过数控机床,能够以编程的方式, 让机器以极高的精度按指定路径运动, 从而完成各类工业加工应用. 那么绝大部分的工业机器人和数控机床差不多, 只是由于机械运动的方式不用, 而工业机器人往往有更大的自由运动的空间,而较大的应用灵活性. 好吧, 如果你还从没有见过一般工业机器人长什么样, 那么请点击该链接. 你可以看到,它一般是呈手臂型的, 而且底座是固定住, 无法移动的, 因此我们也把它叫做机械臂. 当然光一个机械臂还动不起来, 它需要背后的控制系统, 一般是像一个柜子一样的东西, 里面包含了逻辑控制\\\/运动规划的主计算机和电机驱动等等; 这个柜子一般会晾在机械臂一旁. 因此, 一套完整的可使用的机器人系统至少包括机械臂和控制柜, 另外通常还算上一些仿真和应用编程软件等. (于是相应地, 一个典型的工业机器人研发机构, 也自然设置成机械+电路+软件三部分小组).下面我们捎带说点机械性的知识, 不感兴趣者可略过 :)机械上来说, 一般机器人的关节可以有两种选择: 旋转式(rotational)和平移式(prismatic). 而一个机器人少则3个关节, 多则十多个关节, 关节的数量决定了机械臂末端能达到的三维位姿空间; 而根据这么多机械关节的不同组合, 也可以分出很多种工业机器人类型来: 支架式(笛卡尔坐标式)运动的所谓gantry robot, 这类机器人只能在支架上沿笛卡尔坐标系线性移动,一般用来工厂里搬重物, 做装备等. 这类机器人可以做的很大, 比如有做到近四十米,高八米的 (可以想象完全是一个可以内部移动的两层楼了...); 柱状\\\/球状机器人, 这里的柱\\\/球状是指机器人通过每个关节的运动, 使其末端点能达到的三维空间范围的形状. (这些个人倒不太常见, 可能是用在小型自动化领域内.)SCARA机器人(也可参见Wikipedia上此文), 有两个旋转关节和末端一个平移关节. 这种类型机器人在空间Z轴上是被锁住的, 因此常用来插螺钉啊,搬搬小东西啊之类的, 很灵活小巧, 速度也快. 看着干净, 还不占地. 最万能的多关节型机器人(articulated robot), 这种机器人一般有六个旋转关节(人的手臂也全是旋转关节, 不过关节数可比这类型机器人多多了...), 覆盖工作空间大(能扭出各种姿势来), 载重相对较高(更有力). 因此也是几个工业机器人大厂商的主打产品.并联机器人(parallel robot), 这类机器人手臂不像前面介绍的那样一段串联着一段, 最终连接到末端, 而是直接各段手臂直接连接到末端上. 好处是什么? 避免了手臂运动误差的串联叠加效应, 每一段手臂的控制都或多或少会有误差的, 如果是串联, 那么前一段手臂的误差会直接叠加在接下去一段的误差上; 这样一段串着一段, 误差也就一段积着一段了. (想象一下我们手臂的串联效应, 现在如果我要伸手去前方1米处的苹果, 于是规划好了以肩膀与上臂60度, 上臂与前臂30, 前臂和手掌20度的姿态可以拿到, 于是闭起眼睛驱动我们的手臂达到这个目标姿态, 但由于每个关节的控制总有1度左右的误差范围, 那么累加起来, 到最后手掌上, 离真正的目标姿态就有了3度的角度误差范围.(事实上, 由于几何关系, 误差不一定是简单的相加, 但这里就不细谈了); 而并联的好处便是消除了这种串联误差效应, 因而能达到很高的运动精度; 坏处呢? 那就是运动空间受限了, 有那么多支手臂一起连着末端, 还怎么伸展的出去呢? 关于这类机器人的历史可参看这里, 其常用在飞行模拟器上; 也有用在分拣上, 比如号称速度最快的工业机器人-ABB的FlexPicker, 最快能在一分钟之内做150次的物品拾起和放下, 常常用于在传输带上拣面包抓香肠等.接下来再说点工业机器人控制的知识:工业机器人的运动和我们人的运动的首要区别, 是它并没有视觉这样的末端运动的闭环控制. 人可以在发现手没有够到水果时, 继续前伸手, 直到观察认为可以拿到为止; 但工业机器人不可以, 它没有眼睛(没有图像检测系统)来查看它是不是伸到了目标点. 所以从这个角度来说, 它是一个开环控制. (至于开环控制和闭环控制的定义, 大家可以参见wikipedia的定义. 大致意思是闭环控制会将系统检测到的信息反馈到控制器里去, 而控制器会利用这个反馈信息区调整自己的控制指令, 使得被控制的变量可以更快\\\/准确\\\/稳定地达到目标值; 而开环控制则没有或忽略了反馈信息, 即控制器充满自信地一番计算后, 直接发出控制指令, 而至于被控制的量是不是达到目标值了, 就不理睬了. 最经典的反馈控制是PID, 在化工流程, 运动控制等有非常广泛的应用). 所以, 工业机器人的一个基本的运动控制过程一般是这样的: -> 用户输入目标点(如三维空间里的XYZ,以及姿态坐标) -> 机器人通过对自己手臂和关节的分析, 计算出每个关节应该达到的目标值(旋转关节就是指要转到哪个角度, 平移关节就是指要移动哪个距离上) -> 计算机将这些角度值发送给电机驱动程序-> 电机驱动程序利用一定的控制方法(比如这儿就可以用PID了)来使电机驱动到目标值; -> 结束大家于是看到, 机器人只管把关节电机驱动到目标值, 至于之后每个关节连起来后是不是就真的到达了目标点, 它就管不着了. 你也许会问, 要是机器人的手臂参数就有误差(e.g. 热胀冷缩而长度改变, 内部掉了灰尘而掐着关节怎么办), 那么计算得到的关节目标值就会包含这些误差, 于是加起来就更不对了, 难道也不考虑么? 是的, 如果是这样的话, 机器人也只能瞎着眼睛自顾自的往不准确的目标点跑去了. 你也许会再问, 那也简单, 给机器人加双眼睛不就行了么, 上面装个摄像头, 实时监测机器人末端是不是真正达到了目标点, 这样要是真没达到, 就可以把这误差信息反馈给机器人,机器人就可以调整控制, 不就可以这误差消除掉了? 不行, 至少现在可不行. 第一, 现有的图像算法很难通用地判别好一般工业环境下的一般机器人的末端, 更不用说稳定地判断机器人在三维空间里的立体姿态信息了(稳定而准确地通过摄像头获得空间信息本身是视觉\\\/机器人领域一个研究大难题, 这在以后的文章会再次提到). 第二, 现有的摄像头以及图像算法的本身又会带来误差问题. 有些工业应用对机器人运动控制的精度要求达到毫米级, 而如果摄像头本身像素跟不上, 机器人还没到目标点就报告成功, 那便适得其反了. 可见在工程环境下应用一个技术或产品, 其顾虑是非常多的, 其中有效, 稳定, 和鲁棒(robust)往往排在最前面. 放到工业机器人的设计里, 就是得让机器人不管天冷天热还是电磁辐射, 都得能正常得以预定精度运行, 不打折扣. 一套工业机器人系统的寿命要求十年不算长, 于是这十年就得保证能一直正常运行. 因此回到控制上, 我们就得非常小心得考虑每一个关节的特性模型. 现在市场上, 多关节运动机器人的到达精度一般能在零点几个毫米上, 什么意思呢? 就是如果你切着目标点出拉一根头发丝, 那么机器人闭着眼睛的每次运动都能恰好碰到这发丝而不会冲断. 你可以继而想象, 每一个关节本身的控制精度会达到什么程度!正是由于精度控制的重要性, 对于机器人厂商来说, 自家的机器人使用什么样的机械设计, 哪种控制方式, 采用哪套控制参数, 以及怎样的驱动电路, 可都是绝不外传的看门本领了.在基本的运动控制之上, 还有一层就是路径规划. 如果说运动控制是让机器人更好的达到一个点, 那么路径规划就是让机器人更好的走出一条(直\\\/曲)线来.比如我们会限定机器人以直线方式平移到第一个目标点, 然后以圆弧方式移到第二个点; 那么机器人就会按照一定的路径规划算法, 计算出整条路径要走的中间点, 然后利用运动控制, 循着中间点一直走到终点为止. 尽管理论研究上, 这方面的规划方法已经相当成熟了(基本上你已看不到高校会有老师还做工业机器人的基本路径规划...). 如果你曾了解过机器人学, 也会觉得这是最基本的小儿科知识了. 但一放到工程应用上, 就总会有更深的学问出来. 关键词只有一个: 精度. 前面提到天冷天热电磁辐射,这儿还有机器人本身的运动过程中的变化的惯性, 在这么多可变因素的影响下, 仍然要保持精度, 非得把机械物理控制原理给解剖地一清二楚不可. ABB在工业机器人领域算是一个领头了, 其机器人控制器用来打广告的主要技术就是所谓的True-Move,. 啥意思呢? 就是不管快跑慢走, 该走直线就走出直线, 转弯时该走圆就走出个正圆, 是truely right Move. 听着简单吧? 可别人就是做不出来或做不好, 而ABB就能靠它拿着成百上千万的订单.好, 现在有了路径规划来计算整条路径的运动点, 还有运动控制去到达每一个点, 那么一个工业机器人系统该有的功能算是完成了. 如果配上一套软件, 可以让用户进行连续地对多条运动路径进行编程, 并能把程序下载到机器人控制器上执行; 另外还有软件可以让用户进行仿真运动验证, 而不用每次都跑到真实机器人上去调试; 那么开一家机器人公司的技术储备就已经完善啦. 那么说到公司, 我们再看看当前工业机器人市场的情况.说到机器人制造商, 那么脑子里冒出来的一般就是瑞典的ABB, 美国的Comau, 日本的Denso, Epson, Fanuc, 德国的Kuka, 日本的Motoman等. 这些公司(或母公司)一般都在机械,电子, 或控制行业有至少半个世纪的经验积累, 因此有很强的技术优势. 其中ABB属于技术硬, 产品范围广, 但思维较稳重保守型, 不愿冒进, 属传统强势; 德国Kuka则秉承德国人做精做强的特点, 很快跟进,而且和德国宇航局(DLR)有不少合作, 后援很强. 经常会有些业内算是大胆的动作, 比如赞助足球机器人比赛RoboCup(因为那年我正好去了Atlanta参加Robocup小型组的比赛, 而Kuka是首席赞助商,所以印象深刻); 推出轻小型工业机器人(Light weight robot, LBR), 这是一个你可以放在桌台上,或拎在手上的机械臂, 其实是DLR的研究成果的市场化; 研发移动平台的机械臂; 把机器人放到迪士尼乐园里做刺激的游戏飞椅; 第一个推出能举起一吨重物的机器人; 经常把机器人放到好莱坞电影里客串等等; 日本的Denso,Epson做的多是小型化机器人, 所以在消费电子行业用的比较多, 比抓放手机,芯片之类的; 而Fanuc和Motoman则是和ABB激烈竞争的对手(类型的例子, 大家可以想象汽车行业里日本丰田,本田对老福特通用的挑战方式么?). 国内的情况较为惨淡, 沈阳新松还有哈工大曾经自己开发过工业用机器人, 甚至曾在一汽的生产线上使用过(但据说已不再用,应该是机器人自己带来的产品问题比效益多), 但已经不知道现在还在不在做了, 听说是基本转做其他类型的机器人去. 国家曾有一段时间支持过工业机器人的攻关开发, 也联合了多个工科牛校的工作者们, 但仍然没有做出能和以上这些公司竞争的市场化产品出来, 可以猜想主要地还是精度, 稳定度等工程老问题 (当然也有人将原因推在国内制造精度跟不上, 但其实在这样全球化的环境下, 基本元器件国内国外的都能购买, 并没有让国内企业一切打包制造的必要). 慢慢地, 国家也没有在这方面继续投入, 所以现在看来, 国内在自创工业机器人上基本是停滞状态(如果同学们看到还有教授博士拿这个捞钱做项目的, 就得小心看看是不是忽悠了); 如果有研究项目在做,那主要也偏向于工业机器人附件, 如视觉\\\/力感应等检测系统等. 从全球来看, 当前工业机器人总使用量在100万台左右, 并以平均每年10万台左右的速度增加. 使用量最大应该是日本(占全球1\\\/4~1\\\/3), 接着是德国北美韩国中国等; 09年由于经济危机, 使用量的增长受到了很大影响, 可能只有往年的一半左右. 从应用行业来看, 工业机器人一般分为汽车行业(automotive industry)和其他行业(general industry), 大致是各占一半. 汽车行业上一般有冲压, 动力总成,白车身,喷涂以及总装(都是汽车制造工业的术语)等, 每个工艺都可以有工业机器人的参与; 而其他行业则多了, 从搬运中华香烟到打磨波音飞机叶片, 只有想不到的各种千奇百怪的应用. 由于工业机器人技术的相对成熟, 以及日本机器人制造商的低价策略, 整个机器人市场对一套机器人系统的出价也在逐渐下降, 所以现在利润空间并不算高; 比如Kuka集团的08年税前利润率(EBIT\\\/Revenue)在4%, 而ABB的机器人公司也只是贡献了5~6%的税前利润率(相对ABB的电力和自动化公司几倍的销售额和利润率, 这可不算是有吸引力的), 这和IT行业Intel或Google动辄20~30%的利润率无法相提并论(当然即使IT业, 也要看公司的行业处境, 比如09年至今AMD的利润率就是负值了...). 当然, 我想这也都是和相关行业整体利润水平密切相关的, 比如自动化行业和制造行业(如典型地, 西门子和富士康的税前利润率均在5%左右或以下), 而工业机器人行业夹在二者中间, 自然高不起来太多. 当然, 利润空间的降低往往意味着成本降低或技术进步, 对消费者来说并不是坏事. 因此, 现在机器人研发的一个重点方向就是怎样降低成本, 以开发出白菜价般的工业机器人系统来, 希望通过这种方式来极大地扩张其应用行业的范围和深度. 而另一方面, 销售工程师们也在竭尽心力, 到处搜寻能够被机器人化的具体工艺来, 推动其自动化进程. 也许有一天, 人类会对体力劳动这个名词开始陌生, 因为和这个名字有关的所有工作都已被工业机器人来代替; 而这些机器人创造出来的财富, 便足以支持地球上整个人类去畅游在创造性的劳动乐趣中了.
请大神帮我写一份关于现代机器人技术的心得 不知道怎么写 有例文更好
行业发生了变化
客户期待的是什么
我们服务的目标又应该是什么
又到新的一年。
奔波于各地市场的中国汽车营销人，对于一年的成绩或感到兴奋，或感到沮丧。
面向未来，我们现在应该想些什么
思前想后，到年关，我觉得对于中国市场的汽车营销，有这么三点简单的感想可以同大家一起讨论。
第一，看看整个行业发生了什么变化
第二，我们的客户期待的是什么
第三，我们服务的目标又应该是什么
先谈行业发生的变化。
2007年前9个月，中国乘用车市场增长了28%，全年可能达到520万辆。
在这样快速发展的汽车产业，服务变得越来越重要，但是也发生了一些变化。
第一个变化是，客户选择商品时关注点发生改变。
2002年，在汽车所有方面，位于客户关心第一顺位的是价格，第四位才是质量，而到了2004年，客户最关心事情的变成了产品质量； 第二个变化是，客户对汽车行业服务的要求提高了。
2002年，客户车辆入库维修以后，客服人员给客户打电话追踪服务，客户会觉得非常惊喜，但是现在，如果客服不打这个追踪电话，客户就可能暴跳如雷。
因为打电话追踪已经变成了一件很普遍的、不可或缺的事情。
第三个变化出现在经销店，经销店的利润点发生了变化。
2004年的时候，新车利润可以达到销售店总利润的60%－65%以上，而服务只占利润的20%－30%； 2007年，经销店新车的利润率已下降到50%－55%，而服务层面的利润占到30%－40%，有些地区服务已经上升到60%。
这些变化和数字皆说明服务在汽车行业受到越来越多的重视。
以上是我的第一点感想。
我的第二点感想是，在这样的大形势下，我们的汽车客户，他们期待的是什么呢
我又简单总结为三点：其一是将所有项目完成；其二为一次性修复；最后是缩短等待时间，就是缩短与销售顾问的接触时间。
上述三点并非是我们凭空想像所得，是经过专业调查并得到验证的客户最大需求。
表面上看，服务并不神秘，客户期待的事情也都是我们应该做的基本功。
那么客户对经销店还有什么不满呢
根据汽车专业调查结果显示，客户对经销店服务的不满也主要体现在三方面：没有对收费给出理性的解释；没有为客户提供代步车；双方的沟通不足。
仅仅就客户对汽车公司不满的沟通来说，中国汽车行业里，有33%的客户在接受服务后得到了追踪电话。
但是对这些客户的电话调查结果显示，有80%的公司认为自己给客户提供了一流的服务，而只有8%的客人认为确实如此。
这两个数字相差10倍。
这就需要回答这样的问题：我们服务工作最高的目标是什么
这是我想要说的第三点感想。
关于我们服务工作最高的目标，我的定义就是客户因为认同我们的服务而来入库维修或者购买新车，不是因为价格便宜的原因才光顾经销店。
我先前的专栏文章《为什么要卓越》中曾经提到过，如果顾客对我们的服务感到满意，我们给经销店打80分的话，那么顾客感动，我们就打100分。
调查显示，有20%左右感到满意的客户会介绍新的客人来店购车，而感到感动的客人，有49%的客户会介绍新客人。
而在服务方面，25%感到满意的客户会再次回厂服务，感到感动的客人中，有49%的人会再次回厂服务。
满意和感动，这关键的一小步将会带来事情的质变。
经销店能够突破满意的状态，让客户从满意到感动，经销店也就可以从优秀升级到卓越。
中国汽车市场的竞争越来越激烈，任何停留于现有成绩之上的汽车公司，无论现在做得如何之好，都有可能被淘汰落伍的一天。
我们身处的比赛是一场马拉松赛跑，它考验的是我们的耐力，而不是短期的速度。
一时的冲刺，甚至一时的超越都算不了什么。
鉴于这种考虑，虽然我们 <<一汽丰田>> 顾客满意度在专业的调查中得分一年年得到提升，但是我想在 （（一气丰田）） 也存在这样的问题，我告诫我们的同仁，对于差距我们不能妄自菲薄，但是对于成绩也不能自我欣赏。
我们需要的是踏踏实实做好基本功。
提示 象这样的 <<一汽丰田>> 你可以 改为你营销的 品牌。
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希望可以帮助你。
初学自制机器人小车
首先作为一个高中生，我想说你的基础知识水平绝对是够用了。
这是肯定的，机器人小车没有什么高深的技术难度。
第二关于一些网站，你自己百度一下机器人论坛，就行了，有很多论坛，我记得还有的论坛附带着有自己的淘宝店，一套东西不贵但是能学到很多东西。
第三就是一些基本的组成，一般的机器人小车都是有控制器，一般就是单片机之类的，很容易，你有电脑就行。
还有就是传感器，要么是自动循迹的小车或者是自动壁障的小车都有一套自己的传感器系统，这些东西只要会用原理大概明白就行了。
其实很简单，都是通过一些判定输出特定的高低电平，输入进控制器，逻辑判断之后输出特性的动作特性，就是机器人小车往那边运行的特性。
打个比方，如果现在控制器输出，左前轮减速，右前轮加速，双后轮速度不变，这时车子就是像左边转弯的，也就是说机器人小车再做右边障碍避障动作或者向左循迹动作。
这些没有什么高深的知识，但是需要你一个比较长期的投入连续的学习。
对于高中生还是先以自己的学习为主，因为毕竟现在学业很忙，等上了大学很多大学都有类似的科协或者全国大学生挑战杯的竞赛之类的，这些内容都是这种竞赛协会的初级入门练手内容。
很容易就有大二大三的人带着你做。
事半功倍。
