什么是CAN总线，CAN总线的优势和特点
can总线国bosch公司从80年代初为解决现代汽众多的控制试仪器之间的交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。
通信速率最高可达1mbps。
完成对通信数据的成帧处理can总线通信接口中集成了can协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
使网络内的节点个数在理论上不受限制can协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。
采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识符可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义2或2个以上不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。
数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。
同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。
can协议采用crc检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。
can卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。
可在各节点之间实现自由通信can总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。
can总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。
can总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控系统之间的数据通讯。
can总线插卡可以任意插在pcatxt兼容机上，方便地构成分布式监控系统。
结构简单只有2根线与外部相连，并且内部集成了错误探测和管理模块。
传输距离和速率can总线特点：(1)数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序，高优先级节点信息在134μs通信;(2)多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞;(3)通信距离最远可达10km(速率低于5kbps)速率可达到1mbps(通信距离小于40m）；（4)can总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。
can总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
CAN总线负载率计算
现代汽车中所使用的控制和通讯系统越来越多，如发动机电控系防抱死系统（ABS）、巡航系统（ACC）和车载多媒体系统，这些系统之间，系统和汽车显示仪表之间，系统和汽车故障诊断系统之间均需要进行数据交换，如此巨大的数据交换量，如仍然采用传统数据交换的方法，用导线进行点对点连接的传输方式将是复杂的工程，据统计，如果一个中级轿车需要线束插头300个以上，插针总数1800～2200个，线束总长超过1.5～2.0km，装配复杂而且故障率很高。
CAN总线就是将上述通信节点用一对（2芯）电缆串联成总线，交给行车电脑管理。
（这就是最通俗的解释）使用CAN总线可以给整车厂带来的好处： 1． 简化线束、简化设计、降低成本、整车减重； 2． 提高整车安全性，降低维修成本，将传统的功率导线变为信号导线； 3． 带有快速诊断故障功能，使生产安装及售后维修更加便利； 4． 实现复杂的控制功能，提供几乎无限次的软件升级功能； 5． 便于形成统一的开放的电气平台，适应各种车型，各种配置的变化，缩短产品周期，使个性化设计更为便捷； 6． 数据共享，为设计人员提供第一手运行参数，为整车的改进提供数据。
使用CAN总线可以给车主带来的好处： 1． 放心驾驶，可视性强，可以定制想要的数据图，融个性化与安全性于一体。
2． 更智能化、人性化，如有中文加图形显示、定期维护提示等到功能。
3． 顺应环保趋势，将成为整车电气的标准。
4． 维修更加方便快捷。
CAN总线自收发
自发自收的意思就是它自己内部已经连接好了，自己发送的没有错误的时候，自己能产生应答，所以你自发自收的时候，CANH和CANL悬空就行了
CAN总线与profibus的关系 各有什么优缺点
总线发多帧数据
是说不间断的发送多帧数据吗
这个不科学，给你举个例子。
A的缓冲三帧连续发的数据，是0x000005,在A发送第一帧的同时，B准备发送数据，B的数据帧是0x000001,等A发完第一帧后，A的第二帧肯定是和B的数据一起仲裁，结果是A仲裁失利，等B发完才能继续发送。
你要发多帧数据，可以看看ISO15765-2，里边就有CAN数据传输协议。
